Cómo utilizar el comando movs de Yaskawa Robot
Función MOVJ
Durante la operación de regeneración, la ruta para moverse al punto aprendido es la ruta conjunta
(VJ=0,01 a 100, PL=0 o 4CONTINUACIÓN) .
Ejemplo
MOVJ VJ=50.00 PL=2
Movimiento de trayectoria conjunta, velocidad 50.00 nivel de precisión 2.
Función MOVL
Durante la operación de regeneración, el camino para moverse al punto aprendido es un camino recto (V=0,1 a
1500,0 mm/s o V =0,6 a 9000,0 cm/min PL=0 a 4CONT)
Ejemplo
MOVL V=120 PL=3
Movimiento en trayectoria recta, velocidad 120,0 Posición mm/s Nivel de precisión 3.
Función MOVC
Durante la operación de regeneración, la ruta para moverse al punto aprendido es una ruta de arco (V=0,1 a
1500,0 mm/s o V = 0,6 a 9000,0 cm/min PL=0 a 4CONT)
Ejemplo
MOVC V=120 MOVC V=120 MOVC V=120
Esta trayectoria de arco Movimiento, velocidad 120 mm/s
Función MOVS
Durante la operación de regeneración, el camino hasta el punto aprendido es un camino curvo.
Este comando rara vez se usa porque la curva entre ellos = línea irregular, por lo que es difícil enseñar el programa
Ejemplo
MOVS V=150
Muévete en una trayectoria curva a una velocidad de 150 mm/s
Comando de movimiento-2
Función IMOV
Actúa en un incremento específico de avanzando en línea recta.
Ejemplo
IMOV P012 V=120
Mueva la variable de referencia P de forma incremental con una trayectoria lineal y la velocidad es 120 mm/s
Función REFP
El punto de referencia del camino de tejido durante la operación de regeneración.
Ejemplo
REFP 1
Función VELOCIDAD
Configuración del valor de velocidad
Ejemplo
VELOCIDAD VJ=50 V=1250
2. Instrucciones de señal de entrada y salida
Función DOUT
Generalmente use RELÉ externo ON o OFF, 1= ON , 0=OFF
Ejemplo
DOUT OT#(12)=ON
Habilitar RELÉ externo 12 ON
Función DIN
p>
Leer señal de entrada externa
Ejemplo
DIN B16 IN#(16)
IN#16 ON, luego B16=1, IN#OFF y luego B16=0
Función PULSO
Habilita el RELÉ externo ON por un período de tiempo y se apaga automáticamente cuando se acaba el tiempo T=0.1
a 3 segundos, si el tiempo no está configurado, se configurará automáticamente a 0,3 segundos
Ejemplo
PULSO OT#(10) T=60
Habilite el RELÉ externo 10 ON para que se configure automáticamente después de 0,6 segundos.
Función WAIT
Espera una señal de entrada o iguala la configuración
Ejemplo
ESPERAR IN#(12)=ON T= 10
Esperar a que IN#(12)=ON continúe la ejecución, hasta 10 segundos
POSOUT función
Al mover la ruta, ingrese el valor predeterminado. Dentro del rango, una SALIDA correspondiente
se activará automáticamente como ruta de movimiento. Al salir de este rango, la SALIDA estará APAGADA. Se pueden configurar ocho grupos.
Ejemplo
POSOUT PM#(1)
**Grupo POSOUT
Función NWAIT
Sin espera Después de ejecutar esta ruta de movimiento, el programa se ejecutará inmediatamente
Ejemplo
MOVL V=100 NWAIT
El siguiente trazo se ejecutará tan pronto como la ruta de movimiento se mueve
p>3. Comandos de control
Función JUMP
Saltar a la fila o programa predeterminado del "medidor" para ejecutar el comando.
Ejemplo
JUMP JOB: HARA IF IN#(24)=ON
Si IN#(24)=ON, salta a la ejecución del programa HARA
p>
Función
Etiqueta del programa de instrucción JUMP
Ejemplo
*123
Etiqueta 123
Función CALL
Subrutina de configuración de llamada
Ejemplo
LLAMADA A TRABAJO: GG IF IN#(12)=ON
Si IN#(12)=ON, ejecuta el subprograma GG
Función RET
Regresar al programa del nivel anterior
Ejemplo
RET IF IN#(20)=ON
Si IN#(20)=ON, regresa al programa del nivel anterior
Función FIN
Programa comando de fin
p>Ejemplo
END
Función NOP
Comando de inicio del programa
Ejemplo
NOP
Función TIME
Tiempo de pausa (T=0,01 a 655,35 s)
Ejemplo
T=12,50
Ejecute la siguiente instrucción después de una pausa de 12,5 segundos
Función CWAIT
Espere la instrucción NWAIT y luego continúe ejecutando la siguiente instrucción después de que se ejecute esa instrucción.
Ejemplo
CWAIT
Función IF
Comando de discriminación
Ejemplo
SALTAR *12 IF IN#(24)=OFF
Si IN#(24)=OFF, salta a la línea número *12
HASTA la función
Esta línea de instrucciones de movimiento seguirán moviéndose hasta que se introduzca una señal
Ejemplo
MOVL V=144 UNTIL IN#(6)=ON
El camino recto continúa. para moverse a una velocidad de 144 mm/s hasta que IN#(6)= Parar cuando esté activado
Función PAUSA
Pausa
Ejemplo
PAUSAR SI IN#(9)=OFF
Si IN#(9)=OFF el sistema se detiene
Función STOP
Se detiene y el servomotor del robot se corta la energía
Ejemplo
PARAR SI IN#(10)=OFF
Si IN#(10)=OFF el sistema se suspende y el ROBOT Se corta la alimentación del servomotor
4. Comando de traducción
Función SFTON
Comando de inicio de traducción, RF: coordenadas del robot TF: coordenadas de la herramienta UF#: coordenadas del usuario
Ejemplo
SFTON P12
La traducción comienza y el monto de la traducción es el valor establecido por la variable P P12
Función SFTOF
La traducción finaliza
Ejemplo
SFTOF
5. Instrucciones de operación
Función AÑADIR
La instrucción de operación de suma suma dos números y almacena el valor en el número **
Ejemplo
SUMA 112 113
Almacena el valor obtenido sumando 112 a 113 en 112
Función SUB
La instrucción de operación resta Reste dos números y almacene el valor en el número **
Ejemplo
SUB 112 113
Restar el valor de 112 a 113 y almacenarlo en 112
p>Función MUL
Multiplicación de instrucciones aritméticas, multiplicar dos números y almacenar el valor en el **número
Ejemplo
MUL 112 11
3
Guarda el valor obtenido al multiplicar 112 por 113 en 112
Función DIV
La instrucción de operación divide dos números y almacena el valor en * *Número
Ejemplo
DIV 112 113
Almacenar el valor obtenido al dividir 112 entre 113 en 112
Función INC
Aumentar uno cada vez que se ejecuta
Ejemplo
INC I43
Guardar el valor total de cada incremento en I43
Función DEC
Disminuir uno a uno cada vez que se ejecuta
Ejemplo
DEC I43
Disminuir el total en uno cada vez El valor obtenido se almacena en I43
Función AND
Organiza el comando en AND dos números y almacena el resultado en **número
Ejemplo
AND B11 B13
El resultado después de aplicar AND a B11 y B13 se almacena en B11
Función OR
Organiza la instrucción en OR de los dos números y almacena el resultado en ** número
Ejemplo
OR B11 B13
Guardar el resultado de hacer OR con B11 y B13 en B11
NO función
p >Comando lógico, NO dos números y luego almacena el resultado en el ** número
Ejemplo
NO B11 B13
Establece B11 y B13. el resultado después de NOT se almacena en B11
Función XOR
Las instrucciones se compilan en XOR dos números y luego el resultado se almacena en **número
Ejemplo
XOR B11 B13
Guardar el resultado XOR de B11 y B13 en B11
Función SET
Hacer igual el valor del número ** al segundo número Valor
Ejemplo
SET I12 I20
Almacenar el valor de I20 en I12
Función SETE
Comando El valor del eje de la variable P es igual al valor del segundo número
Ejemplo
SETE P001(2) D01
Guardar el Valor D01 en el valor Y de P001
p>Función GETE
Deje que el valor de ** número sea igual al valor del eje de la variable P
Ejemplo
GETE D06 P012(4)
Guardar el valor de P012 Tx en D06
Función CNVRT
Cambiar la coordenada de posición TIPO DE PULSO en TIPO XYZ
Ejemplo
CNVRT P000 P001
Cambie la coordenada de posición TIPO DE PULSO de P001 a TIPO XYZ y guárdela en P000
Función CLEAR
Comando borrar, se puede conectar a BIDR, etc. Variables
Ejemplo
1.CLEAR B00 2.CLEARB00 ALL
1. Borrar el valor de B00 a 0 2. Borrar todas las variables B a su valor 0
Función SIN
Guardar el valor después de SIN del segundo número en el * *número
(solo se puede usar para constantes y variables R)
Ejemplo
SIN R00 R01 (R00=SIN R01)
Función COS
Guarda el segundo valor COS nuevamente en el número **
p>(solo se puede usar para constantes y variables R)
Ejemplo
COS R00 R01 (R00=COS R01)
Función ATAN
p>
Guarda el valor después de TAN del segundo número en ** número
(solo se puede utilizar para constantes y variables R)
Ejemplo
TAN R00 R01 (R0
0=TAN R01)
Función SQRT
Guarda la raíz cuadrada del segundo número en el número **
(solo se puede usar para constantes y Variables R)
Ejemplo
SQRT R00 R01 (R00=R01 raíz cuadrada)
6. Instrucciones de trabajo de soldadura
Función ARCON<. /p >
Comando de arco
Ejemplo
ARCON AC=230 AVP=90 T=1.00 V=160
Función ARCOF
Comando de arco actual
Ejemplo
ARCOF AEF#(1)
Función ARCCUR
** valor comando de valor actual
Ejemplo
ARCCUR AC=200
Función ARCVOL
** valor voltaje valor comando
Ejemplo
ARCVOL AVP=100
Función AWELD
Comando de valor actual (-14,1 V a 14,1 V)
Ejemplo
AWELD 12
Función VWELD
Comando de valor de voltaje (-14.1V a 14.1V)
Ejemplo
VWELD 2.5
Función WVON
Inicio de arco
Ejemplo
WVON WEV#(12)
Función WVOF
Extremos del arco oscilante