Cómo programar en lenguaje de máquina
El lenguaje VAL es un lenguaje de programación de robots lanzado por American Unimation Company en 1979. Se configura principalmente en robots PUMA y UNIMATION. Es un lenguaje de descripción de acciones dedicado. El lenguaje VAL se desarrolló sobre la base del lenguaje BASIC, por lo que su estructura es muy similar al lenguaje BASIC. Basado en VAL, Unimation lanzó el lenguaje VALⅡ.
El lenguaje VAL se puede aplicar a sistemas robóticos superiores e inferiores controlados por computadora. La computadora superior es LSI-11/23, la programación se realiza en la computadora superior y la computadora superior administra el sistema; la computadora inferior es un microprocesador 6503, que controla principalmente el movimiento en tiempo real de cada articulación; Al programar, el lenguaje VAL y el lenguaje ensamblador 6503 se pueden mezclar para la programación.
Los comandos del lenguaje VAL son simples, claros y fáciles de entender. Es conveniente describir las acciones operativas del robot y comunicarse con la computadora host. Tiene potentes funciones en tiempo real y se puede programar en línea. y fuera de línea, y es adecuado para una variedad de computadoras, el robot controlado puede calcular rápidamente las trayectorias continuas de movimientos complejos en diferentes sistemas de coordenadas, puede generar continuamente señales de control para el robot y puede modificar y generar programas en línea de forma interactiva con el operador. El lenguaje VAL contiene algunas bibliotecas de subrutinas. Mediante la llamada, varias subrutinas se pueden combinar rápidamente en un control de operación complejo y se pueden transferir datos rápidamente a la memoria externa para guardar programas y datos.
El sistema de lenguaje VAL incluye tres partes: edición de texto, comandos del sistema y lenguaje de programación.
Puede ingresar un programa de texto a través del teclado en el estado de edición de texto, o puede ingresar el programa en el modo de enseñanza a través del cuadro de enseñanza. Durante el proceso de entrada, el programa se puede modificar, editar, generar y finalmente guardar en la memoria. En este estado también se pueden llamar programas existentes.
Los comandos del sistema incluyen definición de ubicación, lista de programas y datos, almacenamiento de programas y datos, configuración y control del estado del sistema, control de interruptores del sistema, diagnóstico y modificación del sistema.
El lenguaje de programación convierte y ejecuta las sentencias del programa una a una.