Cómo utilizar complementos de Qt para desarrollar ROS en Qt

Utilice la opción "Importar ROS

Espacio de trabajo" en el complemento "Nuevo proyecto" no solo para crear un nuevo espacio de trabajo, sino también para importar el existente. Hay una zona de trabajo. La opción "Espacio de trabajo" en "Nuevo proyecto" no solo puede crear un nuevo espacio de trabajo, sino también importar un espacio de trabajo existente, mientras que las opciones "Paquete", "Nodo

básico" y otras pueden crear paquetes y nodos. , archivos de inicio, archivos urdf, etc.

Ahora creemos un nuevo espacio de trabajo catkin y creemos un paquete en él

1. Crea un nuevo proyecto

"Archivo"->"Archivo"->"Nodo", "Nodo", "Nodo", "Nodo", "Nodo", "Nodo", "Nodo", "Nodo", etc. "Archivo"-"Nuevo Archivo o proyecto", seleccione "Importar espacio de trabajo ROS" - "Seleccionar" como se muestra en la imagen de arriba

Luego complete el nombre y la ubicación del espacio de trabajo catkin, como se muestra en la imagen de abajo

I El nombre de la carpeta del espacio es el mismo que el nombre de la carpeta del espacio de trabajo de catkin (puede ser diferente, asígnele el nombre catkin_new, luego seleccione "Examinar"-"Crear carpeta" para crear una nueva carpeta llamada catkin_new). es la carpeta de catkin_new, como se muestra en la figura siguiente, presione la tecla Intro y luego seleccione Abrir

Aparecerá un cuadro de diálogo que le preguntará si desea inicializar el espacio de trabajo recién creado, porque no se ha inicializado. aún así, seleccionamos Sí.

Esto equivale a ejecutar el comando catkin_init_workspace una vez para inicializar el espacio de trabajo.

Luego haga clic en "Generar archivo de proyecto" en la parte inferior y luego haga clic en "Siguiente".

En el paso "Gestión de proyectos", puede configurar el sistema de control de versiones, seleccionamos "Finalizar", como se muestra en la siguiente figura

El espacio de trabajo catkin_new está vacío, como se muestra en la siguiente figura

2. Crear un paquete

A continuación, creamos un nuevo paquete en este espacio de trabajo

Haga clic derecho en src debajo de catkin_new y seleccione " Agregar nuevo archivo", como se muestra en la siguiente figura

Luego seleccione "ROS"--"paquete"--"elegir"

Complete el nombre del paquete, como test1

Complete el autor (Autores) y mantenedores (Mantenedores), si su entorno Qt no está configurado con soporte chino, no utilice chino, de lo contrario no podrá crear nuevos paquetes, o los paquetes de los paquetes recién creados no estarán disponibles. El paquete.xml dentro del paquete estará vacío

Complete las dependencias en la columna "Catkin" debajo de "Dependencias", normalmente necesitará hacer esto para los nodos escritos en C++ Agregar dependencias.

Por lo general, para escribir un nodo en C++, debe agregar una dependencia en roscpp

Como se muestra a continuación

Haga clic en "Finalizar"

3. node

Actualmente, este paquete de software todavía está vacío y no tiene nodos

Hacemos clic derecho en la carpeta src de test1 y seleccionamos "Agregar nuevo archivo"

Seleccione "ROS" - "Nodo básico" - "elegir", cree un nodo, es decir, un nuevo archivo .cpp

4. Agregue un nuevo nodo como prueba1. Agregue las siguientes líneas a CMakeLists. .txt, es decir, agregar nodo1. cpp se compila en un nodo llamado nodo1

add_executable(node1 src/node1.cpp)

target_link_libraries( node1

${catkin_LIBRARIES}

)