¿Cómo combinar las tres salidas PID con la válvula de mariposa para calcular el valor PWM enviado a cada ESC para controlar la rotación de cada motor?

No sé si entiendes el control. Déjame darte una idea aproximada. PID puede equipararse al control PI de doble bucle. Por supuesto, no sé cómo configuras los parámetros. En resumen, si los parámetros PID se ajustan correctamente, el ciclo de trabajo se puede enviar directamente al PWM. Luego, el generador PWM generará PWM según el ciclo de trabajo. Por lo tanto, puedes pensar en la salida del PID como un ciclo de trabajo.

El ciclo de trabajo es proporcional al voltaje de salida. La diferencia entre los dos es el coeficiente proporcional. Por lo tanto, puede equiparar la salida PID con el voltaje del motor (con la diferencia del factor de escala, por supuesto).

Volver al PI de doble bucle. La diferencia de velocidad angular es la aceleración de la velocidad angular. La aceleración de la velocidad angular es el par del motor (esta es la ley de Newton: par = aceleración * momento de inercia). Por supuesto, la diferencia es un coeficiente proporcional, que es el momento de inercia), entonces la salida del primer PI es el par. El par del motor es proporcional a la corriente del motor (la diferencia entre los coeficientes proporcionales del par Kt ¿Es la corriente del motor la diferencia?). es el voltaje. v = L di/dt Esta es la fórmula de la inductancia. Entonces la salida del segundo PI es el voltaje.

Dos PI equivalen a un controlador PID.

Resumen, error de velocidad angular="PI="Par = corriente, error de corriente="PI="Tensión del motor = ciclo de trabajo

Combinado con error de velocidad angular="PID=" Voltaje del motor

Pero al programar un microcontrolador, hay que considerar la conversión de muchos coeficientes, incluida la aritmética entera de punto fijo y punto flotante, ¡lo cual es muy molesto! Lo lamento.

¡Esta es la primera vez que veo un programa en un microcontrolador!