Cómo implementar la trayectoria generada por el algoritmo de planificación de trayectoria en el brazo robótico

Planificación de rutas, generación conjunta de trayectorias, procesamiento de interpolación y envío de instrucciones de control.

1. Planificación de ruta: utilice algoritmos de planificación de trayectoria (como el algoritmo RRT) para encontrar la ruta desde el punto inicial hasta el punto final en el entorno del robot.

2. Generación de trayectoria conjunta: Convierte la trayectoria en la trayectoria conjunta del brazo robótico. Específicamente, la cinemática inversa se resuelve para cada nodo del camino para obtener el estado de articulación del brazo robótico.

3. Procesamiento de interpolación: utilice métodos de interpolación (como interpolación polinómica, interpolación lineal, interpolación spline, etc.) para generar un conjunto de secuencias de estados conjuntos del brazo robótico en la ruta. la trayectoria conjunta del brazo robótico.

4. Enviar instrucciones de control: envía la trayectoria conjunta generada al controlador del brazo robótico, y el controlador controla el brazo robótico para que el brazo robótico se mueva de acuerdo con la trayectoria conjunta planificada.