¿Cómo expresar la pose del robot usando una matriz homogénea?

El método de utilizar una matriz homogénea para expresar la pose del robot es el siguiente:

Cualquier cuerpo rígido puede utilizar su posición y actitud para representar de forma precisa y única su estado de posición en el espacio. sistema de coordenadas (OXYZ) .

1. Posición: coordenadas x, y, z.

2. Actitud: el ángulo rx entre el cuerpo rígido y el eje OX, el ángulo ry entre el cuerpo rígido y el eje OY, y el ángulo rz entre el cuerpo rígido y el eje OZ.

Supongamos que el sistema de coordenadas base es OXYZ y el sistema de coordenadas del cuerpo rígido es O`X`Y`Z`. Para los robots, cualquier punto en el espacio debe especificarse claramente con los seis parámetros anteriores, es decir (x, y, z, rx, ry, rz), incluso si (x, y, z) son iguales, (rx, ry, rz) diferente significa que el robot llega al mismo punto en diferentes posturas.

Características de los robots:

En primer lugar, casi todos los robots tienen un cuerpo que puede moverse. Algunos sólo tienen ruedas motorizadas, mientras que otros tienen muchas piezas móviles, normalmente de metal o plástico. Al igual que el esqueleto humano, estas partes individuales están conectadas por articulaciones.

Las ruedas y ejes del robot están conectados mediante una especie de dispositivo de transmisión. Algunos robots utilizan motores y solenoides para la transmisión; otros utilizan sistemas hidráulicos y otros utilizan sistemas neumáticos (sistemas accionados por gas comprimido). Los robots pueden utilizar cualquiera de los tipos de transmisiones anteriores.

En segundo lugar, el robot necesita una fuente de energía para impulsar estos dispositivos de transmisión. La mayoría de los robots funcionarán con baterías o con un tomacorriente de pared. Además, los robots hidráulicos requieren una bomba para presurizar el líquido, mientras que los robots neumáticos requieren un compresor de gas o un tanque de aire comprimido.