Cómo hacer caminar un robot casero de forma sencilla
El robot en este tema es un simple auto de equilibrio autónomo de dos ruedas. La actitud del auto se obtiene a través de un simple sensor mecánico. Al ajustar la dirección del movimiento hacia adelante y hacia atrás, el auto puede. permanece erguido incluso sobre sus dos ruedas. r89J$,yQ
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1. Mecanismo de movimiento
El principio de autoequilibrio del automóvil de dos ruedas es en realidad cambiar continuamente la dirección hacia adelante y hacia atrás. Dirección de movimiento hacia atrás del automóvil. Mantenga la carrocería del vehículo en equilibrio vertical dinámico en dirección vertical. Al igual que un acróbata que actúa en un monociclo, debes pedalear constantemente hacia adelante y hacia atrás para que el auto cambie constantemente entre adelante y atrás para mantener el equilibrio.
Los principios de equilibrio específicos son los siguientes:\C0HW8B.T
1. Los coches autoequilibrados de dos ruedas generalmente parecen relativamente altos, es decir, el centro de gravedad es relativamente alto. , y las dos ruedas ubicadas en la parte inferior de la carrocería están instaladas en paralelo y el automóvil no puede permanecer en posición vertical por defecto. _\KFy
2. Si las ruedas impulsan el automóvil hacia adelante, la parte inferior del automóvil ganará aceleración hacia adelante antes que la parte superior del cuerpo. Es decir, en el momento en que la parte inferior del automóvil. Cuando comienza a moverse hacia adelante y la parte superior del cuerpo está estacionaria, el automóvil aparecerá como una especie de movimiento hacia adelante y tiende a inclinarse hacia atrás. De manera similar a un automóvil que acelera repentinamente, nuestro cuerpo sentirá una tendencia a inclinarse hacia atrás. 1ibI+ Y2
3. Si las ruedas impulsan el automóvil para que se mueva hacia atrás, la parte inferior del automóvil acelerará hacia atrás que la primera mitad de la parte superior que gana aceleración. La parte inferior del automóvil retrocederá mientras la parte superior del cuerpo esté estacionaria. En este momento, el automóvil tendrá una tendencia a inclinarse hacia adelante. De manera similar a un automóvil que frena repentinamente (dando marcha atrás), nuestro cuerpo tenderá a inclinarse hacia adelante. [ d;$,
4. Debido al alto centro de gravedad del automóvil, si el automóvil se inclina hacia adelante - hacia atrás, o si el automóvil se inclina hacia atrás - adelante, mientras el automóvil continúa moviéndose, esto hacia atrás o la inclinación hacia adelante La tendencia de inclinación será cada vez mayor y debe corregirse a tiempo; de lo contrario, el automóvil se inclinará hacia abajo. @kcFEzW~+
5. Si el automóvil tiene una tendencia hacia atrás cuando avanza, hasta cierto punto, el automóvil se puede mover hacia atrás para corregir la tendencia hacia adelante original e inclinarse hacia atrás; es una tendencia hacia adelante cuando alcanza un cierto nivel, se permite que el automóvil avance, de modo que la tendencia hacia adelante del automóvil corrija la tendencia hacia atrás original y se incline hacia adelante. De esta forma, el ciclo va y viene
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1 El mecanismo de movimiento
El principio de autoequilibrio del coche de dos ruedas es. cambiar continuamente entre avance y retroceso para mantener A
1. Los autos autoequilibrados de dos ruedas son generalmente relativamente "altos", es decir, el centro de gravedad es relativamente alto. La parte inferior de la carrocería del automóvil es el centro de gravedad, y las dos ruedas ubicadas en la parte inferior de la carrocería del automóvil son El centro de gravedad es relativamente alto. Las dos ruedas en la parte inferior de la carrocería están instaladas en paralelo y el automóvil no puede permanecer en posición vertical de forma predeterminada. _\KFy
2. Si las ruedas impulsan el automóvil hacia adelante, la parte inferior del automóvil ganará aceleración hacia adelante antes que la parte superior del cuerpo. Es decir, en el momento en que la parte inferior del automóvil. comienza a moverse hacia adelante y la parte superior del cuerpo está estacionaria, el automóvil tendrá una tendencia a avanzar hacia el estado de inclinarse hacia atrás. De manera similar a un automóvil que acelera repentinamente, nuestro cuerpo sentirá una tendencia a inclinarse hacia atrás. 1ibI+ Y2
3. Si las ruedas impulsan el auto para moverse hacia atrás, la parte inferior del auto acelerará hacia atrás que la primera mitad de la parte superior que gana aceleración. En este momento, la parte inferior del automóvil se moverá hacia atrás mientras la parte superior del cuerpo está estacionaria. En este momento, el automóvil habrá un estado de tendencia inclinado hacia adelante. De manera similar a un automóvil que frena repentinamente (da marcha atrás), nuestro cuerpo tenderá a inclinarse hacia adelante. [ d;$,
4. Debido al centro de gravedad más alto del automóvil, si el automóvil se inclina hacia adelante - atrás, o si se inclina hacia atrás - adelante, mientras el automóvil continúa moviéndose, esta dirección La tendencia a inclinarse hacia atrás o hacia adelante será cada vez mayor y deberá corregirse a tiempo; de lo contrario, el automóvil se inclinará hacia abajo. @kcFEzW~+
5. Si el automóvil tiene una tendencia hacia atrás cuando avanza, hasta cierto punto, el automóvil se puede mover hacia atrás para corregir la tendencia hacia atrás del automóvil; Cuando el automóvil avanza, hay una tendencia hacia adelante. Cuando alcanza un cierto nivel, se le permite avanzar, de modo que la tendencia hacia adelante del automóvil corrige la tendencia hacia atrás original del automóvil. Este ciclo se repite para mantener el coche en un equilibrio dinámico vertical