En un sistema robótico, ¿qué método se puede utilizar para reducir la velocidad del motor sin aumentar el par?

¿Cómo ajustar la velocidad y el par del motor en contacto con personas u objetos? 1. Primero, determine si hay personas u objetos cerca. Hay dos formas de obtenerlo: una es determinar activamente si hay obstáculos o personas cerca a través de cámaras, sensores de luz infrarroja, ultrasónica o láser. El otro es pasivo. Cuando una persona u objeto entra en contacto con el robot, se juzga detectando la fuerza del contacto. El primero es a través de la cámara: por ejemplo, la cámara situada encima de la cabeza de Baxter detecta si alguien se acerca. ABB también lanzó hace N años la opción Safemove. Por supuesto, el objetivo no es la colaboración entre personas y máquinas, sino garantizar la seguridad. Se quita la valla, los robots y las personas pueden trabajar en la misma habitación. Las ondas infrarrojas y supercorporales son sensores relativamente baratos y se utilizan habitualmente en plataformas móviles como AGV y robots de barrido. Por un lado, se puede utilizar para detectar obstáculos delante y, por otro, se puede colocar en la parte inferior del robot para determinar si caerá desde una plataforma alta. El láser es una herramienta relativamente confiable para medir obstáculos. El cabezal láser giratorio utilizado por Neato no solo puede encontrar obstáculos, sino también construir un mapa interior basado en la distancia medida en tiempo real. Y hay más de una manera de juzgar pasivamente a las personas. Para la serie LWR de KUKA y las bolas de articulación de SCHUNK, su enfoque es agregar un sensor de fuerza dentro de la articulación para determinar si hay contacto detectando el par. Baxter también tiene una función de detección de fuerza en su brazo, pero el método y la precisión no son tan buenos como los anteriores. Otro método pasivo es juzgar si hay un obstáculo a través de cambios en la corriente del motor. Los representantes típicos incluyen YuMi lanzado por ABB este año y la serie UR de Universal. Ambos métodos tienen sus propias ventajas y desventajas. El uso de sensores de fuerza de múltiples grados de libertad incorporados puede controlar la dirección y el ángulo de cada articulación de la mano, lo cual es útil para ciertas aplicaciones, pero el costo será relativamente. alto IIWA de KUKA Por lo que sé sobre el precio, es bastante caro. En cuanto al segundo método, el precio es mucho más asequible, según tengo entendido, el precio de la serie UR y YuMi no es más alto que el de los robots industriales comunes (YuMi tiene dos brazos) y son de tamaño más compacto. En cuanto a la seguridad de la colaboración hombre-máquina, actualmente no existe una regulación clara sobre qué método es el más seguro y aún se encuentra en la etapa exploratoria.

Empresas como ABB adoptarán el enfoque más confiable y seguro. Además de la detección de accidentes actual, el diseño liviano, el material suave que envuelve el brazo robótico, el diseño de carga liviana, el límite máximo de velocidad de movimiento y otros. muchos diseños e ideas en software, motores, controles, etc. para garantizar que la probabilidad de errores de juicio y fallas de seguridad sea muy baja. Incluso si el brazo mecánico falla a tiempo y golpea a una persona, no causará daños importantes. Por otro lado, poder detectar el par externo también es la base de la programación directa, aunque ABB ha realizado programación directa hace mucho tiempo: instale una herramienta en el extremo del robot y luego tire de la herramienta con la mano para realizar la enseñanza. programación, pero por un lado, todos eran robots grandes en ese momento y era demasiado difícil probar el gabinete de control para adaptarse activamente a los humanos. Por otro lado, la tecnología en ese momento no era lo suficientemente buena, por lo que. no se popularizó. Después de tantos años, los métodos de enseñanza manual para pequeños robots de escritorio han vuelto a ser populares. 2. Después de obtener información sobre el mundo exterior del robot, el robot debe tomar medidas según las diferentes situaciones. Por ejemplo, el interrogador dijo que el reductor al final de la articulación del robot se usa para reducir la velocidad y aumentar la distancia. Es imposible que la articulación del robot esté equipada con una caja de cambios como la de un automóvil para adaptarse a diferentes velocidades y escenarios de aplicación. Por lo general, la relación de reducción del reductor se fija desde el principio. Las aplicaciones como dar la mano a las personas deben realizarse a baja velocidad y bajo torque. La velocidad se controla mediante la frecuencia de conmutación del gabinete de control. La alimentación de CA de la pared se programa en CC a través del puente rectificador y luego se convierte en CA a través del tubo de conmutación. La frecuencia de esta CA controla la velocidad de las articulaciones del robot.