¿Cuáles son las ventajas y desventajas del PID incremental en comparación con el PID posicional?
La diferencia entre PID posicional y PID incremental radica en las diferentes salidas, si hay parte integral y si hay función de memoria.
1. La salida es diferente: la salida del control PID de posición está relacionada con todo el estado pasado, utilizando el valor acumulado del error, mientras que la salida del PID incremental solo está relacionada con el error del; el latido actual y los dos anteriores, por lo que el error acumulativo del control PID de posición es relativamente grande.
2. Si hay una parte integral: La salida de control PID incremental es control incremental y no tiene una función integral, por lo que este método es adecuado para objetos con una parte integral, como motores paso a paso, etc. . Sin embargo, la posición PID es adecuada para objetos de ejecución sin componentes integrales, como servoválvulas electrohidráulicas, etc.
3. Si tiene una función de memoria: dado que la salida del PID incremental es el incremento de la cantidad de control, si la computadora falla, el impacto de la falla es pequeño. El actuador en sí tiene una memoria. La función y la función siguen siendo las mismas. Se puede conservar y no afectará seriamente el trabajo del sistema. Además, la salida de posición corresponde directamente a la salida del objeto, por lo que tiene un mayor impacto en el sistema.
Información ampliada:.
Características del PID incremental: no requiere acumulación en el cálculo. El incremento de control Δu(k) solo está determinado por los últimos tres valores de muestra, y es fácil obtener mejores efectos de control mediante el procesamiento de ponderación. Cada vez, la computadora solo genera el incremento de control, es decir, la cantidad de cambio correspondiente a la posición del actuador, por lo que cuando la máquina falla, tiene poco impacto y no afectará seriamente el impacto del cambio manual-automático; también es muy pequeño.
Características del PID de posición: En el enlace de integración se integran todas las desviaciones desde el tiempo 0 hasta el tiempo actual, lo cual es una integración global no recursiva. La salida del tiempo de muestreo actual está relacionada con cada momento del pasado, lo que requiere una gran cantidad de cálculo, y la salida del controlador corresponde a la posición real del actuador. Si el cálculo falla, el alcance del actuador cambiará significativamente.
Referencia: Enciclopedia Baidu-Control PID digital