Cómo utilizar canopennode para el desarrollo

1. TPDO y RPDO son aplicables a dispositivos esclavos. El protocolo no menciona nada sobre el dispositivo maestro. El protocolo solo define dispositivos esclavos y no define nada sobre el dispositivo maestro.

TPDO: Esclavo -> Maestro

RPDO: Maestro -> Esclavo

2. El COB-ID de PDO se utiliza para identificar de forma única mensajes PDO, diferentes. PDO Hay diferentes COB-ID.

3. El proceso de comunicación entre la estación maestra y la estación esclava es básicamente el siguiente:

a. p> b. La estación esclava detecta si la estación esclava está en línea

c. La estación esclava detecta si la estación esclava está en línea

d. la estación esclava está en línea;

e. La estación detecta si la estación esclava está en línea;

f.