El microcontrolador está basado en msp430f149 y utiliza el controlador L298N. ¿Cómo escribir un programa que permita al automóvil reconocer líneas blancas y negras y seguir las huellas para seguir recto, girar y detenerse?

Utiliza una sonda infrarroja o un cabezal láser para identificar la línea negra. Luego analiza los datos obtenidos por el sensor y controla la rotación del motor.

#include

#include "cry1602.h"

typedef unsigned char uchar;

typedef unsigned int uint;

#define DataDir P4DIR

#define DataPort P4OUT

#define Ocupado 0x80

#define CtrlDir P3DIR

#define CLR_RS P3OUT&=~BIT0; //RS = P3.0

#define SET_RS P3OUT|=BIT0;

#define CLR_RW P3OUT&=~BIT1; RW = P3.1

#define SET_RW P3OUT|=BIT1;

#define CLR_EN P3OUT&=~BIT2; //EN = P3.2

# define SET_EN P3OUT|=BIT2;

Información ampliada:

①Bajo voltaje, consumo de energía ultrabajo. El voltaje de funcionamiento es de 3,6 V ~ 1,8 V, el modo de funcionamiento normal es de 280 μA a 1 MHz, 2,2 V, el modo de espera es de 1,6 μA y los datos de la RAM se guardan en el modo de apagado de 0,1 μA. Cinco niveles de modo de ahorro de energía.

② Despierte rápidamente y reanude el trabajo desde el modo de espera, solo toma menos de 6 μS.

③MCU con conjunto de instrucciones reducido de 16 bits, ciclo de comando 125nS.

④El ADC de 12 bits tiene una fuente de voltaje de referencia interna y tiene muestreo, retención, escaneo automático y otras funciones. Un convertidor analógico a digital con 12 bits puede lograr una alta precisión y eliminar el problema de diseñar una placa de circuito utilizando un convertidor analógico a digital especializado.

⑤2 contadores de 16 bits. Con funciones de captura y umbral.

Enciclopedia Baidu-MSP430F149IPM