¿Cómo utilizar el control de vuelo de código abierto Pixhawk para el desarrollo secundario?
Por ejemplo, MWC, he estudiado el código que contiene antes y lo he desarrollado muchas veces, y los resultados son buenos.
3DR está mucho más escrito que la especificación MWC, por lo que debería ser más fácil. Permítanme escribir mi experiencia previa de aprender otros proyectos de código abierto.
Al ingresar a un nuevo proyecto de código abierto de hardware inteligente, la arquitectura del programa es muy importante. Para decirlo sin rodeos, significa conocer el significado del directorio de archivos.
Archivo principal, algoritmo de control, algoritmo de actitud, algoritmo de navegación, interfaz de sensor, archivo de definición de funciones, archivo de configuración del programa, archivo de definición de variables especiales, etc. Estos archivos tienen nombres estándar y son fáciles de distinguir. Además, estos programas de código abierto ahora están más estandarizados y las descripciones de los archivos están escritas con claridad. A diferencia de algunos proyectos nacionales que "nos escondieron la mitad de sus caras detrás de sus guitarras", los proyectos extranjeros de código abierto se niegan a escribir descripciones o escriben deliberadamente una gran cantidad de código basura.
Los extranjeros tienen muy claro lo que ponen en github.
Si desea comprenderlos, debe encontrar la dirección de su propio desarrollo secundario. ¿Quiere agregar más funciones? ¿Funcionalidad reducida? Luego cambie el algoritmo, preste atención a la clave:::::¡Empiece desde la función principal! Incluso si solo cambia un lugar pequeño, debe aclarar las funciones principales y luego ingresar las funciones relevantes o ubicaciones de archivos para el desarrollo secundario.
Aún recuerdo que después de cambiarme al MWC hace dos años, descubrí que la nueva versión era exactamente igual a la mía y me sentí un poco orgulloso. No he cambiado el código en estos años y me pican los dedos.