Cómo utilizar s3c2440 para controlar un robot de 6 ejes

La frecuencia principal de la CPU S3C2440 puede alcanzar los 400 MHz. El oscilador de cristal externo en la placa de desarrollo es de 12 M. El reloj del sistema se multiplica a través del PLL (circuito de bucle de bloqueo de fase) de la lógica de control del reloj. Hay dos PLL en el SC2440, a saber, MPLL y UPLL, que están dedicados a dispositivos USB, con frecuencias comunes de 48 MHz y 96 MHz, y se utilizan para configurar FCLK, HCLK y PLCK. Al encender, el PLL no se inicia, FCLK=Fin=12MHz Para aumentar el reloj del sistema, se requiere software para iniciar el PLL. Presentemos cómo iniciar MPLL. Por lo general, configuramos varios registros como MPLL al comienzo del programa. Después de la configuración, debemos esperar un período de tiempo (la CPU deja de temblar en este momento). Este período de tiempo se llama Tiempo de bloqueo (lo configuramos nosotros mismos). generalmente usando el valor predeterminado). Después del tiempo de bloqueo, la salida FCLK será estable y el reloj del sistema aumentará a la frecuencia que desee. Los siguientes son los parámetros predeterminados de LOCKTIME:

Entonces, ¿cómo configuramos MPLL? ¿A qué fórmulas puedo referirme? A través del bucle de bloqueo de fase integrado en el chip: MPLL puede multiplicar la frecuencia del oscilador de cristal Fin=12MHz de entrada. S3C2440 utiliza tres factores de multiplicación de frecuencia MDIV, PDIV y SDIV para establecer el factor de multiplicación de frecuencia y establece el factor de multiplicación de frecuencia a través del registro MPLLCON.