¿Cómo aprender a programar robots de soldadura por puntos?
Red de robots de China/
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La situación actual y la tendencia de desarrollo de los robots de soldadura 2
El método de programación de los robots de soldadura todavía se basa en la enseñanza online (Teach-in), pero la interfaz del programador se ha mejorado mucho respecto al pasado, especialmente el uso de la pantalla gráfica LCD, que fabrica el nuevo robot de soldadura La interfaz de programación es más amigable y fácil de operar. Sin embargo, al programar el robot, las posiciones de coordenadas de los puntos clave en la trayectoria de la costura de soldadura aún deben obtenerse mediante enseñanza y luego almacenarse en las instrucciones de movimiento del programa. Para algunas pistas de soldadura de formas complejas, se debe dedicar mucho tiempo a la enseñanza, lo que reduce la eficiencia del robot y aumenta la intensidad de mano de obra del programador. Actualmente existen dos soluciones:
Primero, al enseñar programación, solo se obtienen de forma aproximada unos pocos puntos clave en varias pistas de soldadura, y luego el sensor de visión del robot de soldadura (generalmente un sensor de arco o un sensor de visión láser). ) rastrea automáticamente la trayectoria de soldadura real. Aunque este método sigue siendo inseparable de la enseñanza de la programación, puede reducir la intensidad de la enseñanza de la programación y mejorar la eficiencia de la programación hasta cierto punto. Sin embargo, debido a las características propias de la soldadura por arco, el sensor visual del robot no es adecuado para todas las formas de cordones de soldadura.
El segundo es adoptar un método de programación completamente fuera de línea, de modo que la preparación del programa de soldadura del robot, la adquisición de la posición de coordenadas de la trayectoria de la costura de soldadura y la depuración del programa se completen de forma independiente. en un ordenador, sin la participación del propio robot. La programación de robots fuera de línea existe desde hace muchos años. Sin embargo, debido a las limitaciones del rendimiento de la computadora en ese momento, el software de programación fuera de línea se basaba principalmente en texto. Los programadores deben estar familiarizados con todos los sistemas de comando y la sintaxis del robot. También sabe cómo determinar el espacio de las coordenadas de ubicación de la trayectoria de la costura de soldadura, por lo que el esfuerzo de programación no es fácil y ahorra tiempo. Con la mejora del rendimiento de la computadora y el desarrollo de la tecnología de gráficos tridimensionales, la mayoría de los sistemas de programación fuera de línea de robots actuales pueden ejecutarse en un entorno de gráficos tridimensionales, la interfaz de programación es amigable y conveniente, además de la posición de las coordenadas de la soldadura. La pista generalmente se puede obtener usando una "pantalla virtual". Usando el método de "Aprendizaje virtual", puede hacer clic fácilmente con el mouse en la parte de soldadura de la pieza de trabajo en el entorno virtual tridimensional para obtener las coordenadas espaciales del punto; en algunos sistemas, puede utilizar directamente la posición de la costura de soldadura definida de antemano en el archivo de gráficos CAD. Se genera la trayectoria de la costura de soldadura y luego el programa del robot se genera y descarga automáticamente en el sistema de control del robot. Esto mejora enormemente la eficiencia de programación del robot y reduce la intensidad de mano de obra de los programadores. En la actualidad, existe en el mercado internacional software comercial de programación fuera de línea de robots basado en PC comunes. Como Workspace5, RobotStudio, etc. La Figura 9 muestra el sistema de programación fuera de línea de robot visual tridimensional basado en PC desarrollado por el propio autor. El sistema puede realizar programación fuera de línea para el robot IRB140 de ABB. La trayectoria de la costura de soldadura en el programa se obtiene mediante enseñanza virtual y, en un entorno de gráficos tridimensionales, el robot puede realizar movimientos simulados de acuerdo con la trayectoria en el programa a inspeccionar. p>
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