Cómo escribir formato de desplazamiento de coordenadas

La posición del sistema de coordenadas en el formato de desplazamiento de coordenadas utilizará datos de tipo FRAME/POS/E3POS/E6POS, donde:

-X/Y/Z: representa las coordenadas lineales del sistema de coordenadas cartesianas;

-A/B/C: Indica las coordenadas de rotación del sistema de coordenadas cartesianas;

-S/T: Indica la relación entre el estado del robot y el ángulo de rotación;

-E1..E6: Indica el ángulo del eje exterior;

El ángulo de Euler de Kuka, Euler-A-B-C, corresponde a Z->Y->X;

2. Ángulos de Euler. Explicación de los ángulos de Euler:

1. Pautas que se deben seguir para la transformación de coordenadas del robot KUKA:

- El primer paso: transformación X/Y/Z (independientemente del order);

- Paso 2: Por ejemplo:

- Gire 90° alrededor de X, luego 90° alrededor de Y y finalmente gire 90° alrededor de Z:

- Girar alrededor de Y 90°, luego girar 90° alrededor de X y finalmente girar 90° alrededor de Z:

3. Operadores geométricos:

Las posiciones se pueden agregar geométricamente usando operadores. La suma geométrica también se denomina "operación de marco". En KRL, los operadores geométricos están representados por dos puntos ":".

1. Tipos de datos aplicables: Tipos de datos aplicables: datos tipo FRAME/POS/E6POS

2. Operación de dos operadores:

3. Operaciones de los tres operadores:

4. Escenarios de aplicación:

1. Escenarios de aplicación:

1. El robot se mueve a lo largo de la dirección Z de la herramienta según la posición actual Mover 100 mm:

2.