Cómo usar stm32 para leer OMS en el módulo MPU6050

1. MPU6050 es un componente de procesamiento de movimiento de 6 ejes, que incluye aceleración de 3 ejes y giroscopio de 3 ejes.

2. MPU6050 adopta la interfaz IIC, que es simple y conveniente.

3. El sensor de aceleración es un sensor de fuerza que detecta la fuerza aplicada hacia arriba y hacia abajo, hacia la izquierda y hacia la derecha, hacia adelante y hacia atrás, y luego calcula el ángulo.

4. El giroscopio es un sensor de velocidad angular. Si toma X como eje y gira 90 grados en 1 segundo, entonces la velocidad angular en el eje X es de 90 grados/segundo.

5. 3 sensores de aceleración y 3 sensores giroscópicos. Cada eje tiene un ADC de 16 bits y los datos de salida son 2 ^ 16, que es -32768 ~ 32768.

MPU6050 está controlado por registro, simplemente lea los datos del registro. Si desea conocer los registros específicos, consulte el manual de datos.

6. el sensor de aceleración como ejemplo. Si el rango que elige es -2g ~ 2g (cómo configurarlo se mencionará en el programa), entonces 32768 corresponde a 2g, y lo mismo ocurre con los giroscopios.

7. La comunicación IIC incluye simulación de software IIC y hardware IIC. Para STM32, utilizo programación de simulación de software.

8. Los datos obtenidos directamente incluyen AccX (valor de aceleración del eje X), AccY (valor de aceleración del eje Y), AccZ (valor de aceleración del eje Z), GyroX (valor del giroscopio del eje X), GyroY (valor del giroscopio del eje Y), GyroZ (valor del giroscopio del eje Z), Pitch (ángulo de inclinación), Roll (ángulo de inclinación) y Yaw (ángulo de inclinación) se pueden obtener mediante cálculo. (ángulo de guiñada).

Descripción del pin: El módulo MPU6050 tiene 8 pines. Si solo usa el módulo MPU6050 para recopilar datos del sensor de 6 ejes, solo necesita usar 4 de ellos, a saber, VCC, GND, SCL,. y SDA (los dos últimos pines son para la interfaz IIC).