Principio del coche para evitar obstáculos

Principio del vehículo para evitar obstáculos:

1. Mecanismo de movimiento:

Controlar la dirección de rotación de las dos ruedas delanteras puede controlar la dirección de todo el robot:

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1. Si las ruedas delanteras izquierda y derecha giran hacia adelante, el robot se moverá en línea recta;

2. hacia atrás, el robot se moverá "directamente hacia adelante", "Directamente detrás" y retrocederá en línea recta;

3. Gire la rueda delantera izquierda hacia atrás y la rueda delantera derecha hacia adelante, luego el robot girará en sentido antihorario. con la rueda trasera como eje, es decir, girando hacia la "parte trasera derecha" y hacia atrás.

4. Cuando la rueda delantera izquierda gira hacia adelante y la rueda delantera derecha gira hacia atrás, el robot girará en el sentido de las agujas del reloj. con la rueda trasera como eje, es decir, girará hacia la "trasera izquierda" y retrocederá.

2. Principio de control

Utiliza cables de acero para hacer dos tentáculos en la cabeza del robot, uno a la izquierda y otro a la derecha, conectados a un interruptor de colisión para controlar el robot. dirección de rotación de las dos ruedas delanteras respectivamente.

Tenga en cuenta especialmente que los tentáculos izquierdo y derecho se cruzan con los motores controlados correspondientes, es decir: el tentáculo izquierdo está conectado al interruptor de tope derecho para controlar el motor derecho, el tentáculo derecho está conectado al tope izquierdo; interruptor para controlar el motor izquierdo.

(1) Sin obstáculos

Cuando no hay obstáculos delante y ambas ruedas izquierda y derecha giran hacia adelante, el robot se moverá recto "hacia adelante".

(2) Hay un obstáculo delante de la izquierda

Cuando hay un obstáculo delante de la izquierda y el tentáculo izquierdo toca el obstáculo, controla la rueda de la derecha para retroceder, y el robot se moverá "izquierda" "Trasera" invierte y gira, es decir, la dirección gira hacia la derecha del obstáculo, evitando así el obstáculo de la izquierda.

El giro hacia atrás durará un tiempo. Después de completar el giro, el tentáculo izquierdo ya no toca el obstáculo, luego ambas ruedas girarán hacia adelante y el robot continuará hacia el nuevo "frente" sin obstáculos. Continúe recto.

(3) Hay un obstáculo delante de la derecha

Cuando hay un obstáculo delante de la derecha y el tentáculo derecho toca el obstáculo, controla la rueda de la izquierda para retroceder, y el robot se moverá "derecha" "Trasero" invierte y gira, es decir, la dirección gira hacia la izquierda del obstáculo, evitando así el obstáculo de la derecha.

El giro hacia atrás durará un tiempo. Después de completar el giro, el tentáculo derecho ya no toca el obstáculo, luego ambas ruedas girarán hacia adelante y el robot continuará hacia el nuevo "frente" sin obstáculos. Continúe recto.

(4) Hay un obstáculo directamente en frente.

Cuando hay un obstáculo directamente en frente, los tentáculos de los lados izquierdo y derecho tocarán el obstáculo y las ruedas en los lados izquierdo y derecho se controlan para retroceder, luego el robot retrocederá "directamente detrás" para evitar obstáculos.

Después de que la regresión lineal continúa por un tiempo, los tentáculos de los lados izquierdo y derecho ya no encuentran obstáculos, y ambas ruedas giran hacia adelante y luego avanzan en línea recta, luego encontrarán el obstáculo directamente; adelante El objeto irá hacia atrás en línea recta, luego hacia adelante en línea recta... y así sucesivamente, se convertirá en un bucle sin fin.

3. Principio del circuito

La cabeza del robot tiene dos tentáculos hechos de alambres de acero, y los tentáculos están conectados a dos interruptores de colisión respectivamente (tenga en cuenta que los interruptores de colisión corresponden a los dos de acero). Los cables están cruzados, es decir: cable de acero "izquierda-derecha", correspondiente al interruptor de colisión "derecha-izquierda").

(1) Cuando no hay obstáculos, los tentáculos no se aprietan y el interruptor de colisión no se activa. La ruta predeterminada del interruptor de colisión suministra una corriente de "dirección positiva" al motor y al motor. se mueve "en el sentido de las agujas del reloj" Girar.

(2) Cuando hay un obstáculo, los tentáculos se aprietan, lo que activa el interruptor de colisión. El interruptor de colisión desconecta la ruta predeterminada, conecta otro conjunto de rutas y suministra una corriente de "dirección inversa" al. El motor gira "en el sentido contrario a las agujas del reloj".