mapeo de puertos ros (para lograr el control remoto del sistema ros)
ROS (Robot Operating System) es un sistema operativo de robots de código abierto que proporciona una serie de herramientas y bibliotecas para hacer que el desarrollo de robots sea más fácil y rápido. El sistema ROS contiene muchos nodos y estos nodos se comunican entre sí a través del protocolo TCP/IP. Por lo tanto, si desea controlar de forma remota el sistema ROS, debe realizar un mapeo de puertos ROS.
El mapeo de puertos de ROS consiste en asignar los puertos del sistema ROS a la dirección IP pública, de modo que los usuarios remotos puedan acceder a los nodos del sistema ROS a través de la dirección IP pública, logrando así el control remoto de ROS. sistema. . A continuación, presentaremos cómo realizar el mapeo de puertos ROS.
Paso 1: Establezca una dirección IP estática en el sistema ROS
Antes de realizar el mapeo de puertos ROS, debe configurar una dirección IP estática en el sistema ROS. Una dirección IP estática se refiere a una dirección IP fija en la red, a diferencia de una dirección IP dinámica. La ventaja de una dirección IP estática es que la asignación de puertos se puede realizar fácilmente para lograr el acceso remoto.
El método para configurar una dirección IP estática en el sistema ROS es el siguiente:
1 Abra la terminal e ingrese el comando sudonano/etc/network/interfaces para abrir la red. archivo de configuración.
2. Agregue el siguiente contenido al final del archivo:
autoeth0
ifaceeth0inetstatic
dirección192.168.1.100
netmask255.255.255.0
gateway192.168.1.1
Entre ellos, la dirección es la dirección IP del sistema ROS, que se puede modificar de acuerdo con la realidad. situación; máscara de red es la máscara de subred, generalmente es 255.255.255.0; la puerta de enlace es la dirección de la puerta de enlace, generalmente la dirección IP del enrutador.
3. Presione Ctrl X, luego Y para guardar los cambios y salir del editor nano.
4. Reinicie el servicio de red e ingrese el comando sudoservicenetworkingrestart.
Paso 2: Realizar el mapeo de puertos en el enrutador
Después de configurar la dirección IP estática en el sistema ROS, es necesario realizar el mapeo de puertos en el enrutador. El enrutador es un dispositivo intermedio que conecta el sistema ROS y la red pública. El mapeo de puertos a través del enrutador puede asignar el puerto del sistema ROS a la dirección IP de la red pública, logrando así el acceso remoto.
El método de asignación de puertos en el enrutador es el siguiente:
1 Abra la página de administración del enrutador, generalmente 192.168.1.1 o 192.168.0.1.
2. Inicie sesión en la página de administración del enrutador e ingrese su nombre de usuario y contraseña.
3. Ingrese a la página de configuración de mapeo de puertos, generalmente "Mapeo de puertos", "Servidor virtual" o "Mapeo NAT".
4. Agregue reglas de mapeo de puertos para mapear los puertos en el sistema ROS a la dirección IP pública.
5. Guarde la configuración y reinicie el enrutador.
Paso 3: Pruebe si la asignación de puertos es exitosa
Después de completar la asignación de puertos ROS, debe realizar una prueba para asegurarse de que la asignación de puertos sea exitosa. El método de prueba es el siguiente:
1. Abra la terminal en la computadora remota e ingrese el comando roscore para iniciar el sistema ROS.
2. Abra una terminal en la computadora remota e ingrese el comando rostopiclist para ver la lista de nodos en el sistema ROS.
3. Abra una terminal en la computadora remota e ingrese el comando rostopicecho/topic para ver los mensajes en el sistema ROS.
4. Abra la terminal en la computadora local e ingrese el comando rostopicpub/topicstd_msgs/String "hello" para enviar mensajes a los nodos en el sistema ROS.
Si las pruebas anteriores pueden ejecutarse normalmente, significa que el mapeo de puertos ROS se ha implementado con éxito y el sistema ROS se puede controlar de forma remota a través de la dirección IP pública.