Simulación de robot ROS (5) - Control manual
Pase lo que pase, a veces todavía necesitamos controlar manualmente el robot, y estas funciones se han implementado en el paquete Turtlebot_teleop.
El primer paso, iniciar el controlador:
El segundo paso, iniciar la simulación:
El tercer paso, iniciar rviz:
Utilice el siguiente comando para iniciar la acción del teclado.
roslaunch rbx1_nav keyboard_teleop.launch
Entonces verás este mensaje:
Luego presiona el botón correspondiente para controlar el movimiento del robot.
Echemos un vistazo a este archivo de inicio, ubicado en rbx1_nav/launch:
Aquí se establecen los valores predeterminados para los dos parámetros de velocidad y dirección al controlar. Para el robot real, debes usar esto. La configuración de los parámetros es más pequeña.
Si tenemos un mando de juego, podemos utilizar el mando del juego para controlarlo. El archivo de inicio es el archivo joystick_teleop.launch en el paquete Turtlebot_teleop. Hay una copia de seguridad copiada en rbx1_nav/launch, que se puede modificar y utilizar directamente.
Ejecute el comando:
$ roslaunch rbx1_nav joystick_teleop.launch
Si hay los siguientes errores:
Significa que el dispositivo está no conectado. Si no hay ningún error, puede presionar deadman para usarlo.
También podemos editar el botón de hombre muerto en joystick_teleop.launch.
Si quieres conocer la correspondencia entre números y teclas, puedes utilizar el siguiente programa:
Luego presiona esas teclas para ver cuál se ''apaga'' en " en".
Ejecuta el comando:
arbotix_gui
Verás el siguiente pequeño panel de control:
Usando algunos tipos de robots, puedes Además, el brazo robótico se puede ajustar en la placa de expansión.
El metapaquete Turtlebot contiene herramientas que se pueden usar para controlar el robot usando rviz, y el robot se puede controlar directamente arrastrándolo.
Instala este paquete:
$ sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-interactive-markers
Pruébalo en el robot, ejecuta:
p>
$ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
Abrir rviz:
$ rosrun rviz rviz -d rospack buscar rbx1_nav /interactive_markers.rviz
Finalmente, inicie marcadores interactivos:
$ roslaunch rbx1_nav Interactive_markers.launch
Este archivo de inicio se copia de Turtlebot_interactive_markers.