VB6.0 utiliza la función TCP de winsock para recibir datos GPRS

No sé si por "datos del sensor provenientes de GPRS" te refieres a datos provenientes de otra IP o algo más.

Winsock necesita conocer la IP de la otra parte y luego conectarse. Una vez que la conexión sea exitosa, cuando la otra parte envíe datos, se activará el evento DataArrival. Los datos se pueden obtener llamando al método GetData en el evento DataArrival.

Hay una gran cantidad de código fuente disponible en línea. No lo copiaré aquí.