¿Cómo cambia robotstudio al acercarse a la singularidad?

1. Si la consola de programación muestra que está cerca de un punto singular durante la operación manual normal, puede cambiar el sistema de coordenadas conjuntas para omitirlo.

2. Si hay una posición cercana a un punto singular en el programa, puede cambiar MoveL a MoveJ, porque bajo la instrucción MoveJ, el robot no camina en línea recta, sino en un arco. La postura de movimiento del robot es más estirada, lo que es adecuado para robots de gran tamaño.

3. Además, si hay un lugar cercano al punto singular en el programa, las coordenadas conjuntas se pueden utilizar para modificar la posición del punto para mantener al robot alejado del punto singular.

4. El comando SingArea/Wrist en el robot ABB se utiliza para permitir que el robot se mueva en un punto singular. Recuerde apagar el comando SingArea/off después de usarlo. Cuando hago soldadura y manipulación con robots, rara vez uso este comando, porque si se usa este comando, la posición de la herramienta descrita manualmente cambiará ligeramente, por lo que rara vez se usa. Básicamente, se puede resolver utilizando los tres métodos anteriores.