Protocolo de transmisión de capa de red UDS-CAN
SF (trama única) ejemplo 1: 02 27 29 00 00 00 00 00;
SF Los 4 altos del primer byte El bit es 0, los 4 bits inferiores son la longitud de los datos, los bytes restantes son el contenido de los datos del servicio y los datos no utilizados se pueden completar con 00 o AA.
02:?
0: Los 4 bits altos del primer byte están predeterminados en 0, lo que indica un marco de datos.
2: Longitud de datos, es decir, hay dos longitudes de datos después de 02; 27 29
Modo de transmisión de múltiples cuadros:
FF (primer cuadro) ) La primera trama de transmisión de múltiples tramas;
FC (control de flujo) la trama de control de flujo de la transmisión de múltiples tramas;
CF (trama continua) la trama de control de flujo de múltiples; -transmisión de trama;
p>
FF (primera trama) la primera trama de transmisión de múltiples tramas;
FC (trama continua) la trama de control de flujo de múltiples tramas; transmisión;
FF (primer cuadro) Cuadro de control de flujo para transmisión de múltiples cuadros. Cuadro continuo) Cuadro continuo de transmisión de cuadros múltiples;
Ejemplo 2: ?FF 10?1E?59?04?00?01?00?
?FC 30? 00? 00? 00? 00? 00? 00;
?CF 21?00? FF ?FF?FF?FF?FF?FF?FF?FF?
23?FF?FF?FF?FF?FF?FF?FF?
24?FF? FF ?FF?FF?FF?FF?FF?AA?AA?AA?AA?AA?
FF (Primera trama) La primera trama de una transmisión de múltiples tramas. Primera trama) La primera trama de transmisión de múltiples tramas, los cuatro bits superiores del primer byte son 1, los cuatro bits inferiores son la longitud de los datos del segundo byte y los bytes restantes son el contenido de los datos comerciales;
10 1E:
1: los cuatro bits superiores del primer byte están predeterminados en 1
01E: el bit de longitud de datos es 30, el valor máximo de FFF = 4095; , se puede ver que la longitud máxima de transmisión de datos es 4095
01E: El bit de longitud de datos es 30; el valor máximo de FFF = 4095, se puede ver que la longitud máxima de transmisión de datos; es 4095;
¿La longitud de FF es 4095?
p>Trama de control de flujo FC (control de flujo) para transmisión de múltiples tramas, los cuatro bits superiores del primer byte son 3, los cuatro bits inferiores son el estado de control de flujo de FS; el segundo byte es el tamaño del bloque BS, los tres bytes son la longitud mínima del intervalo STmin
30:
3; : Los cuatro bits altos del primer byte son 3
0 Estado de control de tráfico FS
FS:
FS=0: indica que el remitente es; permitido continuar enviando tramas continuamente
FS=1: Indica que el remitente debe esperar la siguiente trama de control de flujo [1], llamada trama de control de flujo en espera
FS=2; : Indica que la longitud del mensaje excede el tamaño del búfer de la capa de red del receptor, lo que obligará al remitente a interrumpir varias tramas. FS = 2: obliga al remitente a interrumpir el envío de mensajes de múltiples fotogramas y la capa de red del remitente usa N_USData.con para informar N_Result = N_Buffer_Overflow a la capa de aplicación.
El segundo byte BS=00;
BS=00: indica que el remitente puede enviar tramas continuamente sin esperar la trama de control de flujo del receptor.
BSgt;=01||BSlt;=FF: Indica que el remitente puede enviar tramas continuamente. El remitente debe esperar la trama de control de flujo del receptor después de completar el número correspondiente de tramas consecutivas.
BSgt;=01||BSlt;=FF: Indica el número de tramas que el remitente puede enviar continuamente. Después de enviar el número correspondiente de tramas consecutivas, el remitente debe esperar la trama de control de flujo enviada por el receptor;
BS es la longitud de los datos recibidos actualmente, que se controla para evitar el bloqueo del canal;
El tercer byte, STmin=00;
STmingt;=00| |STminlt; =7F: Intervalo de tiempo mínimo entre dos fotogramas consecutivos,
STmingt; =80||STminlt; =F0: Reservado; |STminlt;=F9: Intervalo de tiempo mínimo entre dos tramas consecutivas, 100~900us;
STmingt;=FA||STminlt.=FF: Reservado;
Si se envía Si el STmin El valor del FC recibido por el remitente está reservado, el remitente debe establecer STmin por defecto en 7F (127 ms);
STmin es el intervalo de tiempo entre dos CF y la velocidad de recepción de datos está controlada por el intervalo de tiempo. ;
Tres situaciones de transmisión de tramas múltiples:
1. No dejar de recibir: inicio → FF → (receptor) FC → CF → finalizar
3. Anomalía de datos, no recepción: inicio → FF → (receptor) FC → fin
4.