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Parámetros de acoplamiento del brazo robótico Unity

Los parámetros de acoplamiento incluyen los siguientes:

1. Tipo de brazo robótico: Es necesario determinar el tipo de brazo robótico utilizado, como SCARA, Delta, PUMA, etc.

2. Modo de control: Es necesario determinar el modo de control del brazo robótico, como el control basado en la posición o la velocidad.

3. Algoritmo de planificación de trayectoria: se debe seleccionar un algoritmo de planificación de trayectoria apropiado para cumplir con el requisito de que el brazo robótico se mueva con precisión a la posición especificada.

4. Parámetros cinemáticos: incluida la longitud del brazo robótico, ángulos de las articulaciones, sistemas de coordenadas, etc. Estos parámetros se utilizan para calcular la posición espacial del movimiento del brazo robótico.

5. Parámetros dinámicos: incluyendo la masa del brazo robótico, matriz de inercia, coeficiente de fricción, etc. Estos parámetros se utilizan para calcular las características dinámicas del movimiento del brazo robótico.

6. Parámetros del efector final: El efector final es un dispositivo al final del brazo robótico que se utiliza para completar tareas específicas. Es necesario determinar su tamaño, forma, calidad y otros parámetros.

7. Parámetros del controlador: incluidos los parámetros PID, parámetros de filtro, etc., estos parámetros se utilizan para controlar el movimiento del brazo robótico.

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