Conectar Kinect en ROS
kinetic @ VM:~ $ git clone/avin 2/sensor Kinect git
cinético. @ VM:~ $ CD sensor Kinect/Bin
Instalación de 32 bits:
kinetic @ VM:~/sensor Kinect/Bin $ tar xvf sensor Kinect 093-Bin-Linux- x86 -v 5.1 .
kinetic@VM:~/Sensor Kinect/Bin/Sensor-Bin-Linux-x86-v 5.1.2 . /install.sh
Instalación de 64 bits:
kinetic @ VM:~/sensor Kinect/Bin $ tar xvf sensor Kinect 093-Bin-Linux-x64-v 5.1. 1 . tar . bz2
kinetic@VM:~/Sensor Kinect/Bin/Sensor-Bin-Linux-x64-v 5.1.2 . /install.sh
Después de la ejecución
[Sudo] Contraseña cinética:?
Instalar el sensor PrimeSense
******************************
Creando directorio de configuración /usr/etc/primesense...OK
Copiar biblioteca compartida...OK
Copiar archivo ejecutable...OK
Registrar módulo "libXnDeviceSensorV2KM.so" con OpenNI...OK
Registrar módulo "libXnDeviceFile.so" con OpenNI...OK
Copiando archivo de configuración del servidor... Aceptar
Establecer uid del servidor... Aceptar
Creando directorio de registro del servidor... Aceptar
Instalar reglas USB... Aceptar
Instalando la lista negra de modprobe...OK
***Completado***
-
Conexión exitosa
El archivo del controlador de Kinect está en /opt/ROS/Kinetic/Share/free neck _ launch/launch/free neck launch.
Puedes copiar el archivo freenect.launch.
Luego ejecútelo en la terminal.
$roslaunch freenect.launch
Ver kinect para obtener imágenes en la herramienta rviz.
$rosrun rviz rviz
Agregue complementos de imágenes y nubes de puntos a la interfaz rviz y establezca el tema de la nube de puntos y el marco fijo.