pru se refiere al subsistema de comunicación industrial, ¿para qué se utiliza principalmente?

1. La estructura de los robots industriales Los robots industriales se componen de tres partes básicas: el cuerpo principal, el sistema de conducción y el sistema de control. El cuerpo principal es la base y el actuador, incluidos brazos, muñecas y manos. Algunos robots también tienen mecanismos para caminar. La mayoría de los robots industriales tienen de 3 a 6 grados de libertad de movimiento, de los cuales la muñeca suele tener de 1 a 3 grados de libertad de movimiento; el sistema de accionamiento incluye un dispositivo de potencia y un mecanismo de transmisión para hacer que el actuador produzca las acciones correspondientes; se basa en la entrada El programa envía señales de comando al sistema de accionamiento y al actuador y los controla. 2. Clasificación de los robots industriales Los robots industriales se dividen en cuatro tipos según la forma de movimiento de sus brazos. El brazo del tipo de coordenadas rectangulares puede moverse a lo largo de tres coordenadas rectangulares; el brazo del tipo de coordenadas cilíndricas puede elevarse, girarse y telescópicarse; el brazo del tipo de coordenadas esféricas puede girarse, inclinarse y telescópicarse; Gira la articulación. Los robots industriales se pueden dividir en tipo puntual y tipo de trayectoria continua según la función de control del movimiento del actuador. El tipo de punto solo controla el posicionamiento preciso del actuador de un punto a otro, y es adecuado para carga y descarga de máquinas herramienta, soldadura por puntos y operaciones generales de manipulación, carga y descarga; el tipo de trayectoria continua puede controlar el movimiento del actuador de acuerdo; a una trayectoria determinada, y es adecuado para soldadura continua y pintura y otras operaciones. Los robots industriales se dividen en dos tipos según los métodos de entrada del programa: tipo de entrada de programación y tipo de entrada de enseñanza. El tipo de entrada de programación es para transmitir los archivos de programa que se han programado en la computadora al gabinete de control del robot a través de métodos de comunicación como el puerto serie RS232 o Ethernet. Hay dos métodos de enseñanza de tipo entrada: uno consiste en que el operador utilice un controlador manual (caja de control de enseñanza) para transmitir la señal de comando al sistema de accionamiento, de modo que el actuador pueda realizar la secuencia de acción y la trayectoria de movimiento requeridas; La otra es que el operador conduzca directamente el actuador y realice la operación de acuerdo con la secuencia de acción requerida y la trayectoria de movimiento. Al mismo tiempo que el proceso de enseñanza, la información del programa de trabajo se almacena automáticamente en la memoria del programa. Cuando el robot funciona automáticamente, el sistema de control detecta la información correspondiente de la memoria del programa y transmite la señal de comando al mecanismo de accionamiento, de modo que. el actuador puede reproducir el proceso de enseñanza varias acciones. Un robot industrial al que se le pueden enseñar programas de entrada se denomina robot industrial enseñable y reproducible. Los robots industriales con tacto, fuerza o simple visión pueden trabajar en entornos más complejos; si tienen funciones de reconocimiento o añaden además funciones adaptativas y de autoaprendizaje, se convierten en robots industriales inteligentes. Puede autoseleccionarse o programarse según las "macroinstrucciones" dadas por los humanos para adaptarse al entorno y completar automáticamente tareas más complejas.