Instalar la biblioteca G2O en ubuntu
G2O es una biblioteca de optimización de gráficos. Se usa comúnmente en SLAM.
La optimización de gráficos sigue siendo esencialmente una optimización no lineal. Simplemente utiliza gráficos para visualizar el problema y luego puede ajustar mejor su proceso de optimización en función de la visualización.
Un gráfico es una estructura de datos. En la optimización de gráficos, los vértices se utilizan para representar variables de optimización. (Vértice) representa la variable de optimización y el borde (borde) representa el término de error. (lado) representa el término de error. Por lo tanto, para cualquier problema de mínimos cuadrados no lineal de la forma anterior, se puede construir un gráfico correspondiente.
En Vision SLAM XIV, hay dos bibliotecas de optimización de backend de uso común: G2o y Ceres. Ceres es una biblioteca de optimización proporcionada por Google. La documentación es detallada y amigable, por lo que no la presentaré en detalle. Pero para g2o, además del código fuente y los archivos de ayuda generados por el doxygen oficial, solo hay documentos: y este documento de github.
En segundo lugar, ¿cómo instalar la biblioteca G2O? ¿Cuáles son las dependencias? ¿Qué problemas encontrará durante la instalación y el uso y cómo solucionarlos?
1 pasos de instalación
git clone .archive.ubuntu.com/ubuntu bionic/universe amd64 freeglut3 amd64 2.8.1-3
error de conexión [IP: 91.189.91.39 80]
Err:2 .archive.ubuntu.com/ubuntu bionic/universe amd64 freeglut3-dev amd64 2.8.1-3
error de conexión [IP: 91.189. 91.39 80]
E: ¿Error al recuperar?.archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/f/freeglut/freeglut3_2.8.1-3_amd64.deb ¿Error la conexión?[IP:91.189.91.39 80 ]
E: ¿Error al recuperar?.archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/f/freeglut/freeglut3-dev_2.8.1-3_amd64.deb ¿Error la conexión?[IP:91.189.91.39 80 ]
E: No se pueden recuperar algunos archivos, tal vez ejecute apt-get install libglut-dev
¿La solución final? Reemplace la fuente de fuentes.list Ali con la imagen de Tsinghua.
apt-get update
apt-get update
3 Al usar g2o para compilar un proyecto usando la biblioteca g2o, encontré un error: 'index_sequence' no es miembro de 'std'
Esta es la primera vez que intento compilar un proyecto usando la biblioteca g2o.
Solución, modifique CMakeLists.txt y agregue: set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
Referencia:
Ubuntu18.04 Reemplazar fuentes.list AliSource Tsinghua Mirror - Firmware pequeño (atmcu.
(81 mensajes) Error de conferencia de Visual SLAM XIV: 'index_sequence' no es el blog 'std'_CSSDCC - Blog de CSDN
(81 mensajes) Error de conferencia de Visual SLAM XIV: 'index_sequence' no es miembro del blog 'std'_CSSDCC - Blog CSDN
.