Cómo construir un mapa y navegar entre diferentes pisos en ros2

Comenzando con ROS2 y Windows: creación de espacios de trabajo y paquetes de funciones

Tutoriales de Ros2 y Windows: uso de rviz2

Tutoriales de Ros2 y Windows - uso del algoritmo Slam_Toolbox para mapeo

Tutorial de Ros2 y Windows - Mapeo y navegación de fusión

Descripción:

Presentación del mapeo y navegación de fusión en Windows. Navegación y creación de mapas de Windows Fusion

Pasos:

Iniciar chasis

ros2 Comience a caminar_bringup robot.launch.py ​​​​

Iniciar sesión y copiar

Iniciar navegación, usar el algoritmo slam_toolbox para crear el mapa de forma predeterminada

ros2 comienza a caminar_navigación Bringup_v1.launch.py ​​​​use_slam:=true

Copiar después iniciar sesión

Inicie Windows 10

Abra una nueva ventana del símbolo del sistema cmd y ejecute el siguiente comando

Utilice el comando de llamada para configurar el entorno

Llame a C :\opt\rosfoxy\x64\local_setup .bat

Llamar a C:\test_ws\install\local_setup.bat

Iniciar sesión y copiar

Configurar el dominio ID en 2

establezca ROS_DOMAIN_ID=2

Inicie sesión y copie

Inicie rviz2

ros2 inicie test_tools rviz_view.launch.py

Iniciar sesión y copiar

Iniciar navegación y visualizar, renderizados

Seleccionar modo de navegación de un solo punto

Hacer clic en la pose del objetivo 2D botón para especificar la posición que el robot quiere alcanzar, es decir, seleccionar en el mapa Seleccionar la ubicación a la que el robot quiere llegar e iniciar la navegación

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ROS2

Caminar

¿Quién dijo que los portátiles de oficina no pueden tener una configuración alta?