Notas de instrucciones comunes del manipulador de cuatro ejes YAMAHA: instrucciones de movimiento y paleta

? Notas de instrucciones de uso común para el manipulador de cuatro ejes YAMAHA: instrucciones de movimiento y paleta

Notas de instrucciones de uso común para el manipulador de cuatro ejes YAMAHA: instrucciones de movimiento y paleta

Esta vez las notas son principalmente Introducción al modo paleta y las instrucciones de movimiento de la puerta

1. Instrucciones del modo paleta

1.0 Modo paleta, como se muestra en la figura anterior, XY es el plano dirección (YZ, ZX son otras superficies 3D respectivamente), PLP es la primera dirección de los cuatro puntos de esquina establecidos (por ejemplo, establecer 100 son las coordenadas de los cuatro puntos a partir de P100), como se muestra a continuación, P1P2P3P4, NX es el número entre P1P2, NY es P1P3 El número entre ellos, NZ es el número de capas

1.1 Configure el modo de bandeja y enseñe las coordenadas de los cuatro puntos P1P2P3P4. Si desea ejecutar puntos específicos, debe. deberá utilizar las siguientes instrucciones

PMOVE (1, 16) ................. El eje del robot maestro se mueve desde la posición actual hasta la definición de paleta número Mueva la posición especificada en la posición de paleta número 16 de 1

PMOVE (1, A%) El número entero A% aumenta en 1, para que pueda colocarse secuencialmente, o esta posición es controlada por el host computadora, si ocurre una excepción, puede cambiar la posición de colocación en tiempo real. Las instrucciones para todo el modo paleta están casi completas aquí

2. Instrucciones de movimiento en forma de puerta MOVE,P,P1,Z=. 0

2.0 MOVE P,P1,Z=0,

Primero se mueve desde la posición actual a la asignación Z, que aquí es 0, es decir, el eje Z de A3 primero va a 0, luego se mueve al XY del punto P1 y, finalmente, si el punto del eje Z de P1 está hacia arriba, puede usar otro MOVE P, P2, Z=0, que se puede usar para movimientos en forma de puerta hacia arriba. y hacia abajo.

En términos generales, el uso del movimiento PTP de MOVE será más rápido que el movimiento de arco, que es más rápido que el movimiento lineal. MOVE también puede cambiar automáticamente entre los sistemas de mano izquierda y derecha, pero habrá una obvia. haga una pausa al cambiar entre las manos izquierda y derecha, así que trate de no usar ambas manos.

2.1 ¿HALT?

HALT detiene el programa y lo reinicia Generalmente se usa al final. de todo el programa Si no hay GOTO o HALT, se informará un error. Sin embargo, GOTO se usa más comúnmente y su efecto es similar a GOTO. Los ejemplos son los siguientes

MUESTRA

' RUTINA PRINCIPAL

*ST:

MOVER P, P0, P1

SI DI (20) = 1 ENTONCES

GOTO *FIN

ENDIF

GOTO *ST

*FIN:

DETENER "PROGRAMA FIN "

Durante el proceso de movimiento PTP de los comandos de movimiento MOVE y DRIVE, si ingresa al rango de posición válida de SALIDA, se ejecutará el comando en la siguiente línea.

Por lo tanto, si un comando de movimiento PTP va seguido de un comando HALT, el comando HALT se ejecutará antes de que el eje alcance la tolerancia de la posición objetivo.

De manera similar, el movimiento de interpolación del comando MOVE ejecutará el siguiente comando inmediatamente después de que comience el movimiento. Si el comando de movimiento de interpolación de MOVE va seguido del comando HALT, HALT se ejecutará inmediatamente después de que comience el movimiento. . Orden. En cualquier caso, utilice WAITARM (esperar el comando de eje en posición) si desea ejecutar un comando DETENER después de que el eje alcance la posición objetivo dentro del rango de tolerancia.

2.2 Comando HOLD pausa

Cuando se ejecuta esta instrucción, el programa se detendrá antes de que comience la siguiente oración. Si la oración anterior está ejecutando MOVE, también se pausará

2.3?DRIVEI instrucción de movimiento de un solo eje

Movimiento independiente de un solo eje, DRIVEI (1, 10000), STOPON DI (20) =1............ .............. El primer eje se mueve desde la posición actual a la posición de +10000 pulsos. Si la condición de DI (20) =1 se cumple a mitad de camino, el movimiento se detiene y se continúa con el siguiente paso. se ejecuta.

3. Configuración de la zona de seguridad

Como se muestra arriba, haga doble clic en la salida de evaluación de zona, AC0 es el número de zona, configure dos puntos diagonales, configure el tipo de puerto D0, número de puerto 20. La lógica es encender/apagar la salida y luego usar la instrucción de comparación IF para comparar las coordenadas y lograr una determinación del área segura. Conozca los últimos PLC de control industrial, computadora host, robot, comunicación y otras notas de prueba de ejemplo. siga la cuenta de Baijiahao o Toutiao - Notas de control industrial de Lao Wang