Red de conocimiento informático - Problemas con los teléfonos móviles - Herramienta SLAMkalibr para calibrar IMU y cámaras binoculares

Herramienta SLAMkalibr para calibrar IMU y cámaras binoculares

Se recomienda leer este blog. Los comentarios también son de gran valor de referencia. Se pueden encontrar muchas preguntas en los comentarios:

/gaowenliang/imu_utils

Modificar el tema de inicio y otros. parámetros antes de ejecutar el programa

En el archivo de inicio, Esto ¿Cuál es el significado de los dos parámetros? ¿Cómo se debe configurar?

max_time_min: el tiempo para recopilar datos de IMU, cuanto más tiempo mejor, en minutos

max_cluster: el grupo de varianza de Allan, que es 100 en el archivo de inicio de imu_utils, I; normalmente también se establece en 100

Ejecute el comando

source ~/kalibr_workspace/devel/setup.bash

Tenga en cuenta que / debe agregarse después de dataset-dir. , simplemente ejecute este comando en el directorio raíz (la salida en el directorio de archivos generará un pequeño archivo de bolsa) y el archivo de bolsa de salida estará en el directorio raíz.

Crea una bolsa de imágenes

Ejecuta el comando de calibración

Activa la opción --show-extracción para ver visualmente la detección de esquinas durante el proceso de calibración.

Descubra errores críticos en la reproyección de esquinas

La reproyección de esquinas está diseñada para mostrar la posición teórica de una esquina mediante el uso de una matriz de cámara calculada en relación con la esquina obtenida mediante reproyección. El propósito de la reproyección es mostrar la posición teórica de los puntos de las esquinas reproyectando con la matriz de cámara calculada.

También se utiliza para mostrar la diferencia entre los puntos de esquina obtenidos teóricamente y los puntos de esquina reales.

Minimizar el error de reproyección se utiliza a menudo como función objetivo para la calibración de la cámara.

Luego, recalibré el módulo usando la función de calibración de cámara de lakibr y los resultados de la refundición fueron más precisos

Tenga en cuenta que debe elegir el modelo de cámara y el modelo de distorsión correctos

Modelo de cámara y modelo de distorsión: /okasy/article/details/90665534#t7

La reproyección es muy pequeña, con un error de 0,1%~0,0%. Cuando el error esté dentro del rango de 0,1~0,2, el efecto de calibración será mejor. Después de calibrar la cámara, descubrí que la imagen de la derecha varía de 1~~1. ¿Cómo puedo solucionarlo?

Si el rango de error es cercano a 1, el efecto debería ser muy pobre

Blogger, ¿cuáles son las causas comunes de grandes errores de calibración?

dymymao Hace 9 meses #4 Hola blogger, generalmente cuando se usan binoculares, se realiza la corrección de polaridad binocular cv::stereoRectify. En este momento, la imagen corregida con binoculares y ¿Cuál de los dos métodos es mejor? en kalibr para corregir Tic, o corregir Tic' primero, y luego hacer la corrección de polaridad binocular y ajustar Ric=Ric'Rl? Respuesta favorita

El chocolate blanco también es ideal. Responder a dymymao

Ambos son aceptables, pero presta atención a cómo usarlos. Por lo general, la gente usará la imagen sin distorsión y el imu para calibrar los parámetros extrínsecos, y luego los parámetros extrínsecos calibrados no se pueden usar para violar la imagen corregida. Esto se debe a que la imagen corregida agrega una pequeña rotación a la imagen deformada, es decir, los parámetros extrínsecos entre la imagen deformada y el imu no son los mismos que los que existen entre la imagen corregida y el imu.

Dymymao respondió: El chocolate blanco también es idealista

Si la imagen deformada y el imu están calibrados para obtener Tic', la rotación del ojo izquierdo de la corrección binocular es Rcc'->Tcc', luego ambos ojos Tic=Tic' Tcc'^T de VIO.

¿Es correcto mi entendimiento? Además, ¿sería mejor la calibración multicámara usando kalibr que usar la interfaz opencv stereoCalibrate directamente para la calibración de parámetros binoculares?

WhiteChocolateAlsoOnlyReply dymymao

Puedes entenderlo de esta manera, Tcc' es solo una matriz de rotación con una traducción de 0. Durante el proceso de calibración, el kalibra me dio mejores resultados, aunque por supuesto esto puede tener algo que ver con la forma en que recopilé los datos. De todos modos, kalibra tiene más ventajas en comparación con la calibración opencv, por ejemplo, kalibra usa una placa de calibración apriltag, por lo que cada cuadrícula de calibración tiene una identificación, lo que permite que la cámara capture solo una parte de la placa de calibración durante el proceso de calibración, el movimiento de la cámara puede Sea más informal y conveniente.

Modelo de ruido IMU: derivación del modelo de estado IMU desde cero

Calibración de IMU Calibración de IMU y fusión de actitud - Blog de shenshikexmu - Blog de CSDN