Cuando ros tiene gmapping incorporado, el modelo se invierte.

Debería ser una cuestión de posicionamiento. RBpf es un algoritmo eficiente para resolver el problema de localización simultánea y creación de mapas. Separa el posicionamiento y el mapeo, y cada partícula lleva un mapa.

Mapeo de gmapping en ros;

Listo

1. Los archivos de control de teclado y mapeo del vehículo diferencial de dos ruedas descargados de github se pueden usar directamente.

2. Si no ha instalado la versión completa de ros antes, debe descargar el paquete de funciones gmapping.

sudo apt-get instala ros-indigo-slam-gmapping.

Nota: El gmapping oficial pertenece al paquete de funciones/paquete de software/paquete binario - el código descargado de - ros Se divide en dos categorías: binario y código fuente. El binario no necesita compilarse, como apt-get;

Empezó.

1. Arrancar el coche.

roslaunch diff _ wheeled _ robot _ gazebo diff _ wheeled _ gazebo _ maze .

Nota: Este documento de lanzamiento tiene dos oraciones más que el modelo general del auto de lanzamiento.

2. Inicie el nodo gmapping.

Roslaunch diff _ wheeled _ robot _ gazebo g mapeo

3.

Roslan Viz Viz.

Haga clic en Agregar mapa de temas en el panel de control izquierdo.

4. Control del teclado.

roslaunch diff_wheeled_robot_controlkeyboard_teleop launch.

Nota: Los cuatro pasos anteriores requieren la apertura de cuatro terminales. Cuando el teclado controla el movimiento del automóvil, debe estacionar el mouse en el terminal controlado por el teclado.

5. Guarde el mapa.

Una vez creado el mapa, es necesario guardarlo. Primero instale el servidor de mapas.

Luego guarda el mapa.

rosrun map _ server map _ saver-f ~/mymap.

En este momento, hay mymap.pgm y mymap.yaml en el archivo de inicio.

Referencia:

blogs com/Wen HUST/archive/2016/10/14/5960973 .