La diferencia entre ros y arduino
1. Mecanismo de comunicación basado en ROS, como temas, servicios, comportamientos, etc. En este momento, debe utilizar la biblioteca rosserial e instalar rosserial_arduino.
La ventaja de este método es que no necesita conocer el protocolo de comunicación entre los puertos serie y puede publicar y suscribirse directamente a los parámetros de transmisión. La desventaja es que es inestable y ocasionalmente habrá problemas como suscribirse a temas o conectarse a dispositivos Arduino. No recomendado.
2. Utilice directamente las reglas de comunicación del puerto serie, es decir, configure todos los parámetros de configuración del puerto serie, luego abra el puerto serie y lea y escriba a través de las funciones write() y read(). .
Pero hay que conocer de antemano el protocolo de comunicación del puerto serie, como por ejemplo la primera junta "M01 30", girada 30 grados. Este método tiene una alta estabilidad de comunicación entre las computadoras superior e inferior. recomendar.
Los pasos para establecer el modo de comunicación son los siguientes:
1. Primero, debe instalar el IDE de arduino en el sistema ubuntu. Las instrucciones de instalación son: sudo apt-get install arduino. Una vez completado, se generará el directorio de archivos Arduino.
2. Instale el paquete de funciones rosserial. Una vez completada la instalación, se generará la carpeta rosserial_arduino. Las instrucciones de instalación son: sudo apt-get install ROS-indigo-Rosserial-Arduino;
3. Copie el archivo ros_lib en la carpeta rosserial_arduino al directorio de la biblioteca arduino sketchbook/libraries.