¿Qué es un sensor RGBD?
RGBD SLAM es un tipo de SLAM visual. Los sensores RGBD utilizados incluyen zed (estéreo binocular, apto para uso en exteriores), Kinect (solo luz estructurada, solo en interiores) y Kinect v2 (TOF, utilizado principalmente para interiores). ).
Paquetes de funciones
Hay más paquetes de funciones listos para usar para el aprendizaje y el desarrollo secundario:
Gmapping:
Construir en interiores en tiempo real Los mapas de tiempo requieren menos cálculos y mayor precisión al crear mapas de escenas pequeños. En comparación con Hector SLAM, tiene requisitos de frecuencia más bajos para lidar y mayor robustez (Hector es propenso a errores de coincidencia y desalineaciones de mapeo cuando el robot gira rápidamente, principalmente porque el algoritmo de optimización es propenso a caer en mínimos locales).
En comparación con Cartographer, Gmapping no requiere demasiadas partículas y no tiene detección de bucle invertido, por lo que la cantidad de cálculo es menor que la de Cartographer y la precisión no es tan mala. Sin embargo, no es adecuado para dibujar mapas de escenas grandes y no tiene función de detección de bucle, por lo que puede provocar una desalineación del mapa cuando el bucle invertido está desactivado. Si bien aumentar la cantidad de partículas puede cerrar el mapa, esto tiene el costo de una mayor computación y memoria, lo que hace imposible construir mapas grandes como Cartographer.
hector_slam:
El Héctor diseñado originalmente se usó principalmente para ayuda en casos de desastre y otras situaciones de terreno irregular, por lo que no se puede usar el odómetro. Se caracteriza por usar una IMU para resolver el problema. de distorsión del movimiento láser. Aunque este sistema no proporciona una función de cierre de anillo explícita, es lo suficientemente preciso para muchos escenarios de aplicación práctica.
Cartógrafo:
El error acumulativo es menor que los dos algoritmos anteriores y, naturalmente, puede generar la matriz de covarianza y las entradas de optimización de back-end. Los radares menos costosos también funcionan bien. El sistema ROS de código abierto de Google admite bibliotecas SLAM (localización y mapeo simultáneos) 2D y 3D.