El coche de seguimiento Stm32 no puede ir en línea recta

Lo que quiere preguntar es ¿qué debo hacer si el vehículo de seguimiento stm32 no puede caminar en línea recta? Equipado con MPU6050, ejecutar.

1. Instale MPU6050 en el automóvil para detectar la postura de movimiento actual del automóvil. El MPU6050 tiene datos para tres ejes: cabeceo, balanceo y guiñada.

2. Los datos de estos tres ejes son recopilados, calculados por DMP y enviados a la función que controla el avance del coche. Esta función escribe en la interrupción del temporizador y se ejecuta cada pocos milisegundos.