Cómo ROS implementa la comunicación de datos entre dos computadoras

En mi opinión, lo más sorprendente de ROS es su mecanismo de comunicación. No solo es muy conveniente la comunicación entre procesos, sino también la comunicación entre diferentes dispositivos. Solo necesita agregar unas pocas líneas de código para implementar la topología de múltiples dispositivos. compartir, control remoto y otras funciones. ¡Así es como se hace!

Supongamos que tenemos dos computadoras: la computadora A es la computadora host y la computadora B es la consola. Queremos ejecutar roscore en la computadora A y ejecutar el programa Turtlesim, y luego ejecutar el programa de control del teclado en la computadora B para controlar el movimiento de la tortuga Turtlesim.

1. Ver la IP y el nombre de host de la Computadora A y la Computadora B

Para ver la IP, escriba en la consola

$ ifconfig

Si la computadora está conectada a una red cableada, la dirección inet de la parte etho del resultado será la dirección IP de la computadora;

Si la computadora está conectada a una red inalámbrica, la parte wlfo será la dirección IP de la computadora;

p>

Si la computadora está conectada a una red inalámbrica, la parte wlfo será la dirección IP. Si la computadora está conectada de forma inalámbrica, la parte wlp3s0 de inet addr va seguida de la dirección IP.

Para ver el nombre del host, escriba en la consola:

$ hostname

2. Modifique el archivo del host

Utilice el siguiente comando. para abrir los archivos de host de la computadora A y la computadora B:

$ sudo gedit /etc/hosts

En el archivo de hosts de la computadora A, abra los archivos de hosts de la computadora A y la computadora B respectivamente:

$ sudo gedit /etc/hosts

Agregue el siguiente comando en negrita en el archivo hosts de la computadora A:

Copiar código

127.0 .0.1 localhost

127.0.1.1 [ nombre de host_A ]

[IP_A] [ nombre de host_A ]

[IP_B] [ nombre de host_B ]

* **

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Del mismo modo, en el archivo host de la computadora B, agregue las siguientes instrucciones en negrita:

Copiar código

127.0.0.1 localhost

127.0.1.1 [ nombre de host_B ]

[IP_B] [ nombre de host_B ]

[IP_A] [ nombre de host_A ]

***

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3. Modificar el archivo .bashrc

Utilice el siguiente comando para abrir el archivo .bashrc en la computadora A y computadora B

$ sudo gedit ~/.bashrc

Agregue el siguiente código a la última línea de los archivos .bashrc abiertos en la Computadora A y la Computadora B:

exportar ROS_MASTER_URI=http:// [nombre de host_A]:11311

[Nota]. Esto supone que la Computadora A es el host; si usa la Computadora B como host, simplemente cambie [nombre de host_A] a [nombre de host_B] en este paso.

4. Ejecute el programa tortuga

Computadora A:

Primero inicie ROS:

$ roscore

Luego presione Ctrl T para abrir una nueva consola y ejecutar:

$ rosrun Turtlesim Turtlesim_node

Computadora B:

$ rosrun Turtlesim Turtle_teleop_key

¡Ahora puedes usar la Computadora B para controlar la tortuga en la Computadora A para que deambule! ~（≧▽≦）/~La La La La La