Vea cómo el robot descarga materiales automáticamente
Tome el manipulador de máquina herramienta CNC como ejemplo para ver el proceso de carga y descarga automática del manipulador:
La carga y descarga automática del manipulador tipo armadura de máquina herramienta CNC es coordinado y controlado por un controlador lógico programable PLC, y está controlado por varios hidráulicos. El cilindro y el cilindro cooperan para realizar el procesamiento de acciones. Responsable de mover las piezas de trabajo que se procesarán en la vía de carga y descarga del manipulador hacia la máquina herramienta. Una vez completado el procesamiento, las piezas de trabajo procesadas se sacan de la máquina herramienta y se devuelven a la vía de carga y descarga del manipulador. Todo el proceso de carga y descarga automática incluye cinco partes: transporte de piezas, recogida por robot, carga y descarga de mandril, alimentación por robot y envío de piezas al siguiente proceso. Entre ellos, el transporte de la pieza de trabajo y el envío de las piezas al siguiente proceso se ejecutan en paralelo con otras piezas y el mecanizado CNC; el manipulador tipo armadura que recoge los materiales y la alimentación del manipulador se realizan al mismo tiempo que el mecanizado CNC.
1. Transporte de piezas de trabajo
Adopte transporte horizontal, transporte inclinado, transporte por elevación y otros métodos. El transporte horizontal puede transportar diferentes artículos y puede adoptar diferentes velocidades de transporte y diferentes formas de transporte; el transporte inclinado puede ajustar el ángulo de inclinación y, al utilizar una cinta transportadora estampada o un deflector horizontal, la cinta transportadora puede mejorar la estabilidad del agarre de la pieza de trabajo y evitar Las piezas de trabajo pueden deslizarse y sacudirse para garantizar trayectorias de funcionamiento precisas; la elevación y el transporte ocupan un espacio pequeño y tienen un buen efecto en piezas cilíndricas pequeñas.
Al diseñar programas de PLC, si la pieza a procesar tiene direccionalidad, el programa de PLC editado no solo debe controlar el giro y posicionamiento de la pieza de trabajo, sino también considerar la confiabilidad del posicionamiento. Cuando un posicionamiento es inexacto, el posicionamiento se puede redirigir una o dos veces para garantizar que el ciclo no se detenga debido a errores accidentales en el transporte y posicionamiento de la pieza de trabajo.
2. Manipulador recogiendo materiales
Cuando la pieza de trabajo es transportada al lugar, el manipulador tipo truss es responsable de enviar la pieza a procesar en la línea transportadora a la máquina herramienta. , y sacando la pieza procesada de la máquina herramienta, regrese a la posición de carga inicial. Sus movimientos incluyen: apertura y cierre de garra; movimiento de elevación hacia izquierda y derecha; La apertura y cierre de la garra es impulsada por un cilindro, y los movimientos de elevación y de izquierda a derecha son impulsados por servomotores respectivamente. Durante el proceso de agarre de la pieza de trabajo, se debe garantizar la posición y la relación angular entre la garra y la pieza de trabajo. Primero, ajuste la superficie de referencia en la garra de mano y la superficie de referencia correspondiente en la mesa para reducir el error de ángulo, luego traslade la garra de mano o la mesa de material para ajustar el error de posición;
3. Carga y descarga del portabrocas
La carga y descarga del portabrocas del manipulador de truss es la parte central de todo el mecanismo de carga y descarga automática. Durante el proceso de carga y descarga del mandril, el manipulador debe trabajar en conjunto con algunas funciones auxiliares de la máquina herramienta, lo que requiere sincronización, coordinación, estabilidad y confiabilidad. Las posiciones relativas de los canales de material superior e inferior y el dispositivo de almacenamiento y el anfitrión de trabajo determinan la posición y postura de la pieza de trabajo en el espacio antes de la carga y después de la descarga, lo que afecta directamente la forma coordinada del brazo.
4. Alimentación del robot
Una vez completada la carga y descarga del mandril, el robot tipo truss debe transportar las piezas procesadas al conducto de alimentación. prioridad sobre la recuperación y el mandril Carga y descarga, la recuperación de material tiene prioridad sobre la carga y descarga del mandril, para garantizar que durante todo el ciclo de carga y descarga, no habrá ninguna pinza con material para agarrar el material.
Nota: La carga y descarga es un ciclo completo. Debe comenzar desde la posición de espera de carga. La descarga solo se puede realizar una vez completada la carga, regrese a la posición de espera de carga y prepárese. para ejecutar el siguiente paso. Si hay un corte de energía o un mal funcionamiento durante el proceso, solo se puede "restaurar a la posición original" y reiniciar en la posición de espera de carga. Presione "Parada de emergencia" con cuidado
5. Envíe las piezas al siguiente proceso
Después de que el manipulador tipo truss envía las piezas procesadas a la artesa, luego se envía a la máquina. a través de cintas transportadoras, etc. La pieza procesada se envía al siguiente paso de procesamiento.