La razón por la cual el sistema de coordenadas de la herramienta no está configurado cuando el robot industrial no está configurado
Ideas de solución
Los estudiantes que son nuevos en los robots industriales tendrán muchas preguntas al principio. Sólo cuando tengan problemas podrán motivarse a aprender, y sólo cuando se resuelvan. obtienen una sensación de satisfacción. A veces muchos estudiantes no entienden por qué los robots industriales necesitan tantos sistemas de coordenadas. ¿Cuáles son sus funciones? Hay muchos métodos de enseñanza para un sistema de coordenadas de herramientas. A continuación, expliquemos las funciones de varios métodos de enseñanza comunes.
La respuesta de Lazy Cat
La imagen de arriba es el TCP sin configurar el sistema de coordenadas de la herramienta de forma predeterminada. Está en la brida del sexto eje, que es la imagen. parte negra del sistema de coordenadas. Recuerde esta abreviatura en inglés. La encontraremos a menudo más adelante. Pero aquí TCP se refiere al punto central de herramientas, que en chino se denomina punto central de herramientas, en lugar del TCP (Protocolo de control de transmisión) al que a menudo se hace referencia en las redes informáticas.
La segunda imagen es el resultado después del aprendizaje de tres puntos. Puede ver que el TCP se ha movido desde la brida al centro de operación de agarre. Este centro no es el centro de gravedad ni el centro geométrico. el centro de la abrazadera. La pinza sujeta el centro de la pieza de trabajo.
Después de mover el TCP aquí, todas las acciones en el sistema de coordenadas de la herramienta se pueden realizar alrededor de este centro, especialmente al ajustar la postura. ¿Es mucho mejor que la configuración predeterminada? ¿Lo bueno?
Supongamos que desea operar la punta del bolígrafo. Al ajustar la postura de forma predeterminada, equivale a sostener la cola del bolígrafo. ¿Cree que es fácil de controlar? Y si sostienes la punta del lápiz directamente, ¿es más fácil de ajustar? Por eso se establece el sistema de coordenadas de la herramienta.
La tercera imagen muestra por qué se necesita la enseñanza de seis puntos. La enseñanza de seis puntos no solo cambia la posición del TCP, sino que también ajusta la actitud del TCP. Lo más obvio es que la Z. -El eje no es vertical. No está en la brida, pero tiene un cierto ángulo. Después de todo, no todas las herramientas serán exactamente perpendiculares a la brida como las abrazaderas, especialmente las pistolas de soldar, que suelen tener algunos ángulos. La actitud del TCP es muy útil.
Tomemos un ejemplo simple, una rejilla para secar ropa que se usa para secar la ropa. Cuando inserta la parte del gancho frente a la rejilla para secar la ropa en el gancho, vea cómo se mueve y podrá entender por qué. Es necesario cambiar tanto la posición como la postura.
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