Método de programación de paletizado para robots industriales
Programación de paletizado de robots industriales:
1) ¿Qué es el paletizado?
Robots móviles habituales para agarrar y colocar
2) Cómo simplificar el programa de paletizado
Establecer el sistema de coordenadas de la pieza, las herramientas y configurar el primer paletizado se enseñan los puntos de ubicación y se puede configurar el espaciado y el número en la dirección xyz
3) Cómo crear una programación de paletizado
Utilice el módulo de enseñanza para escribir un programa, el programa se de la siguiente manera:
p>
1: J PR[1] 100% FINE; Mover a la posición de espera P1
2: LBL[1]; >
3: J PR[2 ] 100% FINE; pasar a la posición de espera P2
4: WAIT RI[12]=ON Esperar a que el material esté disponible en la posición de agarre
5: L PR[3] 100 mm/seg FINE ;Mover a la posición de agarre P3
6: ESPERA 1.00(seg);Espera 1S
7: RO[11 ]=ON;Válvula de cierre manual ON
8: WAIT RI[11]=ON Espere a que el interruptor de cierre de la pinza esté ON
9: RO[11]=OFF; La válvula de cierre de la pinza está APAGADA
10: PALETIZANDO- B_1
11: J PAL_1[A_1] 80% FINO pasar al punto de aproximación
12: L PAL_1[BTM] 100 mm/seg FINO; mover al punto de apilamiento
13: RO[10]=ON; válvula de apertura manual ON
14: ESPERA RI[10]=ON; esperando que el interruptor de apertura manual esté activado
15: RO[10]=OFF; válvula de apertura de la pinza APAGADA
16: L PAL_1[R_1] 100 mm/seg Mover al punto de retracción
17: PALETIZADO- END_1
18: JUMP LBL[1]; Saltar a etiqueta 1
4) Notas
(1) Para mejorar la precisión de los movimientos de paletizado, se requieren configuraciones TCP correctas.
(2) Para registros de paletizado, evitar utilizar otros pallets con el mismo número al mismo tiempo.
(3) La función de paletizado funciona cuando existen tres instrucciones, a saber, la instrucción de paletizado, la instrucción de acción de paletizado y la instrucción de fin de paletizado, en un programa. Incluso si solo se copia una instrucción en una subrutina para enseñanza, la función no funcionará correctamente, así que tenga cuidado. (4) El número de paletizado, después de que se enseñan los datos de paletizado, se escribe automáticamente junto con el comando de paletizado, el comando de acción de paletizado y el comando de finalización de paletizado. No es necesario preocuparse si el número de paletizado se reutiliza en otros programas (cada programa tiene los datos de este número de paletizado).
(5) En el comando de acción de paletizado, no se puede configurar "C" (movimiento circular) en el tipo de acción