Desviación del eje 6 del robot Kawasaki
El método incluye: establecer un primer sistema de coordenadas espaciales, cuyo origen se ubica en el eje de la primera articulación y es fijo; establecer una segunda coordenada espacial con la intersección del primer eje como origen. determinar la postura inicial del segundo sistema de coordenadas espaciales con respecto al primer sistema de coordenadas espaciales en la configuración inicial del robot en tándem de seis grados de libertad;
Con base en el punto de intersección del primer eje en la configuración inicial y el primer eje en la configuración actual en relación con la primera coordenada y la segunda coordenada del primer sistema de coordenadas espaciales, determine el punto de partida del Robot en serie de 6 grados de libertad. El rango de rotación desde la configuración inicial hasta la configuración actual.