Ideas para el programa de paletizado con robots Yaskawa

Los tamaños de las cajas son diferentes, puedes separarlas y apilarlas del mismo tamaño, lo cual es conveniente para programar cálculos

Primero crea una coordenada de usuario y calcúlala; cada pila tiene uno El recuento de cada capa se incrementa en uno, y luego la altura de apilamiento aumenta en consecuencia por la altura de una capa. Esto depende del cálculo. Esta altura debe calcularse bien, de lo contrario se chocará.

SFTON P000 UF#(1)

MOVL C00004 V=200.0

MOVL C00005 V=100.0 PL=0

'Se puede colocar

DOUT OT#(44) ON

'Agarrar abierto

ESPERAR EN#(38)=ON

DOUT OT#( 47) OFF

'Agarrar Abre la mano en su lugar

ESPERAR EN#(48)=ON

MOVL C00006 V=220.0

SFTOF

INC D015