¿Cuáles son los tipos de transformaciones de coordenadas para robots industriales?
Los cuatro sistemas de coordenadas comúnmente utilizados en los robots industriales son el sistema de coordenadas de la tierra, el sistema de coordenadas de la base, el sistema de coordenadas de la herramienta y el sistema de coordenadas de la pieza de trabajo.
Sistema de coordenadas geodésicas: También conocido como sistema de coordenadas absoluto y sistema de coordenadas mundial, es un sistema de coordenadas fijo con el suelo como sistema de referencia. Todos los sistemas de coordenadas tienen una relación directa o indirecta con el sistema de coordenadas geodésicas. . Cuando el robot industrial está instalado en el suelo, el sistema de coordenadas geodésicas del robot industrial es el mismo que el sistema de coordenadas de la base de la máquina, que toma como origen la base de la máquina sobre la que está instalado el robot industrial.
Sistema de coordenadas base: También conocido como sistema de coordenadas base, tiene un punto cero correspondiente en el chasis del robot industrial, lo que hace predecible el movimiento del robot industrial instalado fijamente. Entonces, este sistema de coordenadas ayuda a mover el robot industrial desde su posición original a otra posición y este sistema de coordenadas es la base para otros sistemas de coordenadas del robot industrial. Durante el proceso normal de depuración del sistema de robot industrial, los trabajadores pueden controlar el robot industrial para que se mueva en el sistema de coordenadas de la base de la máquina a través de la barra de control.
Sistema de coordenadas de herramienta: Está compuesto por el punto central de la herramienta de ejecución instalada en el extremo del robot industrial y la orientación del eje de coordenadas según cambios en la herramienta de ejecución equipada con el robot industrial. , el sistema de coordenadas de la herramienta debe configurarse con anticipación. Los clientes pueden establecer un sistema de coordenadas de la herramienta de acuerdo con la forma y el tamaño de la herramienta de ejecución. Generalmente, se pueden configurar de ocho a dieciséis sistemas de coordenadas de la herramienta. Cuando la herramienta de ejecución está dañada o necesita ser reemplazada, no es necesario cambiar el programa, simplemente redefinir el sistema de coordenadas de la herramienta.
Sistema de coordenadas de la pieza de trabajo: el sistema de coordenadas de la pieza de trabajo está relacionado con la pieza de trabajo y consta de la pieza de trabajo como origen y la orientación del eje de coordenadas. El sistema de coordenadas de pieza tiene propiedades adicionales especiales, principalmente para simplificar la programación. Al programar un robot industrial, se pueden establecer objetivos y trayectorias en el sistema de coordenadas de la pieza. Cuando cambia la posición entre la pieza de trabajo de la estación de trabajo y el robot industrial, sólo es necesario cambiar el sistema de coordenadas de la pieza de trabajo, de modo que no es necesario volver a aprender la trayectoria del robot industrial, facilitando así la corrección de la trayectoria.
Características de los robots industriales:
1. Un mayor desarrollo de la automatización de la producción es la puesta en marcha flexible. Los robots industriales se pueden reprogramar a medida que cambian las necesidades de su entorno de trabajo, por lo que pueden desempeñar un buen papel en un proceso de fabricación flexible equilibrado y eficiente de lotes pequeños y variedades múltiples, y son una parte importante del sistema de fabricación flexible.
2. El robot industrial camina como un ser humano en su estructura mecánica, y su cintura, parte superior de los brazos, antebrazos, muñecas, garras y otras partes están controladas por computadoras. Además, los robots industriales inteligentes tienen muchos "biosensores" similares a los humanos, como sensores de contacto con la piel, sensores de fuerza, sensores de carga, sensores visuales, sensores acústicos, funciones del lenguaje, etc. Los sensores mejoran la capacidad de los robots industriales para adaptarse a su entorno.
3. Versatilidad. Además de los robots industriales especiales especialmente diseñados, los robots industriales generales tienen una buena versatilidad para realizar diferentes tareas. Por ejemplo, reemplazar el manipulador manual de un robot industrial puede realizar diferentes tareas.