Existen varios métodos de calibración para las coordenadas de herramientas de robots industriales.
El sistema de coordenadas de la herramienta toma la dirección efectiva de la herramienta sostenida por la brida de la muñeca del robot como eje Z, y el punto de coordenadas se define en la punta de la herramienta, por lo que la dirección de las coordenadas de la herramienta cambia con el movimiento de la muñeca.
El movimiento de las coordenadas de la herramienta se basa en la dirección efectiva de la herramienta y no tiene nada que ver con la posición y actitud del robot, por lo que es más adecuado para operaciones de movimiento paralelo que no cambian la dirección. Actitud de la herramienta en relación con la pieza de trabajo.
Una vez establecido el sistema de coordenadas de la herramienta, los puntos de control del robot también se transfieren al punto de punta de la herramienta. De esta manera, los puntos de control se pueden utilizar para ajustar fácilmente la postura de carrera constante. La herramienta durante la enseñanza y la inserción se pueden realizar. La trayectoria de la operación de compensación es más precisa. Por lo tanto, no importa qué tipo de robot sea, para qué propósito, siempre que la herramienta instalada tenga una punta, es necesario establecer con precisión el sistema de coordenadas de la herramienta antes de enseñar el programa.
Datos de posición
Los datos de posición se refieren al valor de coordenadas del punto de punta de la herramienta en el sistema de coordenadas de la brida.
Hay dos formas de crear datos de ubicación.
1? Método de entrada directa (no recomendado)
Si conoce el tamaño específico de la herramienta, puede ingresar directamente el valor específico.
2? Calibración de herramientas (de uso común)
Para realizar la calibración de herramientas, es necesario enseñar 5 posturas diferentes (TC1 a 5) en función de los puntos de control. El tamaño de la herramienta se calculará automáticamente en función de estos 5 datos. La postura de cada punto se puede establecer arbitrariamente. Si utiliza una pose que está sesgada en una dirección determinada, puede provocar una precisión inexacta.