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Obviamente, el dedo en la Figura 6(c) se usa para simular el agarre humano. Solo utiliza piezas comerciales, pero se beneficia de una transmisión de un solo grado de libertad (DOF) y de una capacitación y correas de diseño mecánico simple.

Teletransporte.

Se han probado y desarrollado aún más el accionamiento eléctrico del mecanismo de las piernas, una pinza con dos dedos y dedos articulados.

Aunque el diseño del operador paralelo puede ser complejo y la operación no es intuitiva, para lograr un diseño fácil de usar y una operación sencilla mediante el uso de un varillaje de 4 barras en la pata y un bien- diseño proporcionado, un Un nuevo diseño de operador paralelo de 3 grados de libertad es la estructura del operador paralelo Cassino (CaPaMan) [3]. De hecho, el prototipo CaPaMan en la Figura 6(d) fue mecanizado en un edificio de estabilizadores a bajo costo en un pequeño taller de maquinaria comercial, gracias a su conocido mecanismo de 4 barras.

Para mejorar el diseño y realizar un robot de bajo costo y un mecanismo accesible para el usuario, el diseño de CaPaMan evolucionó, como se muestra en la Figura 7. Como se muestra en la Figura 7 (b), se ha construido el prototipo de la segunda versión de CaPaMan2, que reemplaza los pares deslizantes con juntas de convolución para evitar fuertes efectos de fricción dentro de las juntas deslizantes, logrando así un diseño más pequeño y una operación más confiable. Recientemente, se imaginó una tercera versión de CaPaMan, como se muestra en la Figura 7(c). Un mecanismo de manivela deslizante reemplaza el varillaje de cuatro barras.

Para simplificar la programación y el control del movimiento, y para intentar implementar la transmisión neumática en un manipulador paralelo, se puede accionar una fila de pistones neumáticos. De hecho, se puede decir que el diseño de CaPaMan es una aplicación exitosa de conceptos de robots de bajo costo en varios aspectos.

Además, de acuerdo con las pautas de diseño de robots de bajo costo, LARM realizó recientemente un estudio de viabilidad sobre el diseño de un robot humanoide de bajo costo (Figura 8), utilizando las piernas y el torso del robot anterior. diseñar y añadir un brazo y un dispositivo mecánico sencillo. El diseño mecánico del robot humanoide LARM de bajo costo en la Figura 8 tiene un diseño mecánico simple basado en mecanismos comunes tales como ejes paralelos y pantógrafos bien especificados, tales como cables de acero y sistemas de control industriales giratorios, tales como; como sistemas de control y electroválvulas para sociedades anónimas comercializadoras y el uso de robots LARM de bajo costo (Figura 8). válvulas solenoides y sensores de rayado, como sensores de luz y sensores de fuerza. La comparación de los diseños humanoides LARM de bajo costo de robots humanoides conocidos que han llegado recientemente al mercado (por ejemplo, Sony Robotics, Wabot, etc.) revela enormes diferencias en el diseño mecánico, los costos de los sistemas de control y accionamiento y, en última instancia, el costo. Se estima que el robot humanoide LARM costará menos de 15.000 dólares.