Consola de operación de estación de trabajo de robot industrial

Soldadura coordinada con robot de soldadura de doble arco

Wang Zongjie, Shi Yunwei, Gao Jinqiang

Resumen presentó la aplicación del robot de soldadura de doble arco en la soldadura de ensamblaje de Accesorios del bastidor de la motocicleta. El control coordinado maestro-esclavo se utiliza para completar la operación de soldadura, lo que mejora en gran medida la calidad y la productividad de la soldadura.

Palabras clave Motocicleta de soldadura por robot

Soldadura armoniosa de robots de soldadura de doble arco

Wang Zongjie Shi Yunwei Gao Jinqiang (Universidad Tecnológica de Shandong, Jinan, 250061)

Resumen Introduce la aplicación de robots de doble arco en la soldadura de accesorios en bastidores de motocicletas. La calidad de la soldadura y la eficiencia de producción pueden mejorarse enormemente mediante el control armonioso de los robots principales y subordinados.

Palabras clave Robot de soldadura de motocicletas.

0 Introducción

En la producción de soldadura de motocicletas en mi país, se han utilizado con éxito robots de soldadura por arco. La producción moderna de motocicletas tiene una gran producción, un ritmo rápido y altos requisitos en cuanto a la apariencia de las costuras de soldadura [1], por lo que es muy adecuado utilizar robots de soldadura para soldar. La soldadura de accesorios del chasis de motocicletas incluye principalmente la soldadura de los tubos del eje de la horquilla trasera, bielas, ejes de soporte traseros, tubos de revestimiento, componentes del tubo principal y mitades de componentes izquierdo y derecho. Hay muchas piezas de soldadura y muchas soldaduras para soldar. La mayoría de ellas son soldaduras circunferenciales con piezas de soldadura fijas. Los requisitos para la tecnología de soldadura son relativamente altos y la mayoría de las soldaduras accesorias son simétricas. Las posiciones de soldadura específicas de los accesorios del bastidor de la motocicleta JL-70 se muestran en la Figura 1. La soldadura de accesorios de motocicletas se realiza mediante un robot de soldadura de doble arco.

Figura 1 Posición de soldadura de los accesorios del bastidor de la motocicleta JL-70

1. Conjunto del tubo principal 2. Mitad de los componentes izquierdo y derecho 3. Tubo del eje de la horquilla trasera 4. Biela 5. Parte trasera Eje de soporte 6. Revestimiento

1 Composición de la estación de trabajo de soldadura por arco combinada de accesorios del marco

La estación de trabajo de soldadura por arco combinada de accesorios del marco de la motocicleta consta de dos modelos V01 importados de la empresa japonesa OTC. un robot de soldadura por arco de seis ejes, una mesa deslizante, dos juegos de accesorios de posición variable, dos mesas de operaciones, dos consolas de robot, un gabinete de control de conversión de frecuencia y dos máquinas de soldar. El diseño específico se muestra en la Figura 2. Dos soldaduras por arco. Se utilizan máquinas El robot realiza la soldadura en ambos lados del carro simultáneamente. Los robots de soldadura por arco se dividen en estructuras maestro-esclavo: el controlador del robot maestro no solo controla el movimiento del robot maestro, sino que también controla el movimiento hacia adelante y hacia atrás de la mesa deslizante y la rotación hacia adelante y hacia atrás del dispositivo. El controlador del robot esclavo solo controla el movimiento del robot esclavo.

Figura 2 Diseño de composición de la estación de trabajo

R1: Cuerpo del robot 1 OP1: Consola de operación 1 C1: Controlador del robot 1

R2: Cuerpo del robot 2 OP2: Consola de operación 2 C2: Controlador de robot 2

T1: Transformador 380V/200V W1: Máquina de soldar 1 S: Mesa deslizante

T2: Transformador de 380V/200V W2: Máquina de soldar 2 FR: Convertidor de frecuencia

2 Control coordinado del robot de soldadura por arco maestro-esclavo

Si la estación de trabajo combinada de accesorios del bastidor de la motocicleta puede funcionar normalmente y los movimientos del robot maestro-esclavo, la mesa deslizante y el accesorio , etc. Existe una relación directa entre la coordinación. Por ejemplo, solo cuando el robot esclavo está listo, los dos robots pueden comenzar a soldar al mismo tiempo; solo cuando ambos robots han completado la soldadura, la mesa deslizante y el accesorio pueden comenzar a moverse; , etc.

El controlador del robot maestro puede recibir señales del robot maestro, del robot esclavo, del dispositivo, de la mesa deslizante y de la pieza de trabajo, y coordinar las acciones entre ellos.

Durante la operación automática, el controlador del robot maestro primero detecta qué lado (A o B) de la pieza de trabajo está listo para la instalación y luego desliza la pieza de trabajo de ese lado a la posición de soldadura en la mesa deslizante para detectar si los robots maestro y esclavo están listos una vez que la señal está lista, los robots maestro y esclavo comienzan a soldar en ambos lados de la mesa deslizante al mismo tiempo. Una vez completada la soldadura, la pieza de trabajo se desliza a la posición de carga y descarga. Finalmente, deslice la pieza de trabajo del otro lado a la posición de soldadura para soldar y se completará el ciclo de trabajo. El controlador del robot esclavo solo controla el movimiento del robot esclavo. Comienza a soldar después de recibir la señal de listo. Una vez completada la soldadura, envía una señal de finalización de la soldadura al controlador del robot maestro. Parte del procesamiento de señales se refleja en el programa de soldadura de los robots maestro y esclavo, como se muestra en las Figuras 3 y 4. Además, se debe prestar atención al restablecimiento de varias señales en el programa de soldadura. Durante el funcionamiento del sistema, también hay detección y coordinación de señales de entrada/salida de pasador de posicionamiento, señales de aceleración y desaceleración del deslizador, señales de aceleración y desaceleración del dispositivo, que no se describirán aquí.

El sistema utiliza soldadura protegida con gas CO2. De acuerdo con las características de la mayoría de las soldaduras de fijación del bastidor de motocicletas, que son soldaduras circunferenciales con piezas de soldadura fijas, la función de velocidad angular se puede ajustar basándose en las instrucciones de soldadura por arco del robot de soldadura por arco V01 durante el proceso de enseñanza, evitando así la necesidad de cambiar con frecuencia. otras soldaduras. Norma [2]. Debe haber dos trabajadores en esta estación de trabajo, quienes son responsables de cargar y descargar piezas de trabajo en ambos lados del dispositivo A y del dispositivo B respectivamente. Después de deslizar la mesa deslizante a la posición de soldadura, los robots maestro y esclavo se mueven al mismo tiempo, apuntando la pistola de soldar a la pieza a soldar, y al mismo tiempo sueldan las partes superiores del eje de soporte trasero, el eje de la horquilla trasera. tubo, biela y otros componentes en secuencia, y soldar el tubo principal y las mitades izquierda y derecha al mismo tiempo. Para la parte superior de la circunferencia exterior soldar entre los componentes, cuando el robot maestro suelda el revestimiento, el robot esclavo suelda el soldadura circunferencial interior entre la tubería principal y las mitades izquierda y derecha. El espacio aquí es relativamente grande para evitar la influencia de errores de ensamblaje, se utiliza soldadura por arco oscilante. La amplitud del arco es de 0,2 mm y la frecuencia es de 10 Hz. Luego, el dispositivo se gira 180° hasta la posición del robot maestro-esclavo y las soldaduras restantes se sueldan simultáneamente. Para evitar que la escoria generada por las salpicaduras durante el proceso de soldadura bloquee la pistola de soldar, después de soldar varias piezas de trabajo, para aumentar la vida útil de la pistola de soldar, los robots maestro y esclavo deben limpiar la pistola al mismo tiempo.

Durante todo el proceso, el operador tiene muy poca carga de trabajo y es el principal responsable de cargar y descargar piezas de trabajo y presionar el botón "A (o B) Side Ready" en el panel de operación.

Figura 3 Diagrama de bloques del programa de soldadura del robot maestro Figura 4 Diagrama de bloques del programa de soldadura del robot esclavo

En el proceso de soldadura coordinada, se puede observar que el sistema tiene las siguientes ventajas:

(1) Se mejora la eficiencia y la productividad puede ser dos veces mayor que la de la soldadura con un solo robot.

(2) Dado que el robot suelda en ambos lados de la pieza de trabajo al mismo tiempo la mayor parte del tiempo, se pueden lograr acciones coordinadas a través de la función de copia del controlador, lo que reduce el tiempo de enseñanza y simplifica enormemente los pasos operativos. .

(3) Logre soldar soldaduras cerradas al mismo tiempo, como las soldaduras interior y exterior entre la tubería principal y las mitades izquierda y derecha, lo que no solo mejora la calidad de la soldadura, sino que también reduce la pieza de trabajo. tiempo de sujeción.

(4) La soldadura coordinada puede reducir la deformación de la soldadura y evitar defectos de soldadura.

3 Conclusión

La estación de trabajo robótica de soldadura de doble arco se aplicó con éxito en Sanshui Jialing Motorcycle Co., Ltd., lo que resolvió bien el problema del control coordinado del uso de esta estación de trabajo. no solo mejorado No solo mejora la calidad de la soldadura, sino que también reduce la intensidad laboral de los trabajadores, mejora las condiciones laborales, aumenta la productividad de la soldadura y tiene un alto valor de promoción.

Wang Zongjie, hombre, nacido en julio de 1946, se graduó en la Universidad Tecnológica de Shenyang en 1970. Actualmente es vicedecano y profesor asociado de la Escuela de Ciencia e Ingeniería de Materiales de la Universidad Tecnológica de Shenyang. Principalmente dedicada a la investigación sobre materiales de soldadura y automatización de soldadura. Publicó más de 40 artículos.

Afiliación del autor: Wang Zongjie Shenyang University of Technology Shenyang 110023

Shi Yunwei Gao Jinqiang Shandong University of Technology Jinan 250061

Referencias

[1] Yin Shuyan, editado por Shao Qinglian. Tecnología y aplicación de soldadura con CO2. Harbin: Harbin Institute of Technology Press, 1992

[2] DAIHEN Corporation. Manual del robot de soldadura por arco articulado V01.

Fecha de recepción y revisión: 1998-07-08

No sé si es esto lo que necesitas. No conozco ningún conocimiento profesional en esta área. Véalo de vez en cuando y le ayudaré a recogerlo.