El robot Yaskawa no puede entrar en modo automático
Pasos de inicio y apagado del robot
1. Encienda el interruptor de encendido y el interruptor de aire comprimido del robot.
2. Encienda el gabinete de control del interruptor de alimentación principal del robot. Una vez completada la autoprueba del robot, presione el botón de alimentación del servo para encender la alimentación del servo del motor. Presione el botón de configuración (TEACH) en el gabinete de control para transferir el robot al modo de configuración.
3. Presione la tecla disp en el panel de enseñanza; presione la tecla de selección; presione la tecla F5 (MJCALL) para llamar al programa principal. Presione las teclas de flecha hacia arriba y hacia abajo para mover el cursor al paso en movimiento (el programa generalmente es XXX001MOVJVJ=70 si el cursor parpadea después de moverse aquí, significa que el robot no está en la posición de origen); En este punto, opere manualmente el robot para regresar al origen antes de comenzar.
4. El método para que el robot regrese al origen es: mover el cursor al paso (MJ) en el grupo de noticias principal ENABLE; del origen. En este momento, preste atención a si hay obstáculos en la dirección del movimiento del robot. Si es posible una colisión, suelte la tecla FWD para detener el robot. Retire el obstáculo o muévalo alrededor de él usando las teclas de movimiento individuales para cada eje y continúe presionando la tecla FWD hasta que el robot deje de moverse y el cursor deje de parpadear. La posición en este momento es la posición de origen.
5. En el programa principal, mueva el cursor a la línea ** del programa y seleccione el modo del gabinete de control como PLAY Seven
y automático si la luz ENABLE está encendida. encendido, presione nuevamente para apagarlo. Gire el interruptor de modo de robot en el panel de visualización al modo en línea. Si los indicadores en línea de las otras dos partes están encendidos, presione el botón de inicio en el gabinete de control y el robot comenzará a funcionar automáticamente.
6. Pasos de apagado: Cuando necesite detener temporalmente el robot, presione el botón de retención en el gabinete de control. Si el robot aún está en modo automático, reinícielo y presione iniciar. Cuando finaliza la producción y no hay más flujo de tubería. Si el robot está en el origen, apague el interruptor de alimentación del armario de control. Si el robot no está en el origen, vuelva a configurarlo según el paso 4 anterior y luego apague el interruptor de alimentación principal.
Monitoreo de puntos y variables de entrada y salida
1. Monitoree el estado del punto de entrada/salida y el estado de la variable de cada interruptor: presione la tecla disp, presione la tecla F5 (diag). y luego presione la tecla F1 (UNIVIN) o F2 (UNIVOUT). En este punto, puede observar el estado del punto de entrada o salida. Presione las teclas de flecha
para seleccionar el número de E/S que se observará. Hay un círculo detrás de cada punto de E/S. Si el círculo es blanco, significa que el punto está cerrado. Si el círculo es negro, significa que el punto está encendido. Hay muchas variables diferentes que se pueden utilizar en programas de robots. El método para observar el valor específico de una variable es presionar la tecla disp, presionar la tecla F4 (VAR) y luego presionar las teclas F1-F5 para seleccionar la variable a observar de acuerdo con los diferentes nombres de variables que se muestran.
2. Activar y desactivar puntos de salida y modificar valores de variables: Puede utilizar el panel de enseñanza para modificar el estado y los valores de variables de los puntos de salida. Cuando se muestra el estado del punto de salida, presione la tecla EDITAR, use las teclas de flecha para seleccionar el punto de salida y luego presione F4 (activado) o F5 (desactivado) para activar o desactivar el punto de salida
Presione la tecla EDITAR en el menú de valor variable, presione la tecla MODIFICAR, presione la tecla de valor específico para ingresar el valor de la variable.
Cuando el robot se mueve de manera anormal y se produce la propia señal de alarma del robot, el operador puede manejar el problema de acuerdo con el código de alarma específico en el tablero de enseñanza y el método de manejo en el manual de instrucciones. Apague la alarma y luego reiníciela.
Cuando el robot en sí no tiene señal de alarma, observe el programa del robot, confirme la posición donde se detiene el programa y confirme el motivo por el cual no se puede ejecutar. La mayoría de las fallas son causadas por anomalías en los dispositivos periféricos y las señales de la interfaz del robot. Verifique los sensores e interruptores relevantes para confirmar si hay alguna anomalía.
Después de que el robot sufra un corte de energía momentáneo, primero confirme si la presión del aire es suficiente. Después de que la presión del aire alcance los 5 MPa, encienda el robot. En este momento, si todavía queda manguera en la ventosa del robot, coloque la manguera manualmente, devuelva el robot al origen y luego vuelva a iniciarlo.
Cuando el robot succione el tubo de la ventosa, primero opere manualmente el robot para que se mueva. Después de colocar el tubo en la posición adecuada, regrese el robot al origen y comience. El método para liberar el vacío es cerrar primero la válvula de vacío OUT#1OFF y luego abrir la válvula de soplado OUT#2ON.
Cuando se produce un código de error 0380 o 5040 después de un corte de energía o después de volver a conectar la energía después del inicio oficial, siga los pasos a continuación.
4. Presione F3SPECPT
5. Presione F1PSNCHG
9. Presione F4 (CHECK)
La inspección diaria del robot es muy importante. Sólo completando estas tareas a tiempo se puede garantizar el movimiento normal del robot.