¿Son fáciles de aprender los robots industriales y dónde se pueden aprender?
Los robots industriales son manipuladores de múltiples articulaciones o dispositivos de máquinas con múltiples grados de libertad que se utilizan ampliamente en el campo industrial. Tienen un cierto grado de automatización y pueden confiar en su propia energía y control. capacidades para lograr diversas funciones de procesamiento y fabricación industrial. Los robots industriales se utilizan ampliamente en diversos campos industriales, como la electrónica, la logística y la industria química.
En general, los robots industriales constan de tres partes y seis subsistemas.
Las tres partes principales son la parte mecánica, la parte sensora y la parte de control.
Los seis subsistemas se pueden dividir en sistema de estructura mecánica, sistema de accionamiento, sistema de percepción, sistema de interacción robot-entorno, sistema de interacción persona-computadora y sistema de control.
1. Sistema de estructura mecánica
Desde la perspectiva de la estructura mecánica, los robots industriales generalmente se dividen en robots en serie y robots paralelos. La característica del robot tándem es que el movimiento de un eje cambiará el origen de las coordenadas del otro eje, mientras que el movimiento de un eje del robot paralelo no cambiará el origen de las coordenadas del otro eje. Todos los primeros robots industriales utilizaban mecanismos en serie. Un mecanismo paralelo se define como un mecanismo de circuito cerrado en el que la plataforma móvil y la plataforma fija están conectadas a través de al menos dos cadenas cinemáticas independientes. El mecanismo tiene dos o más grados de libertad y se acciona en paralelo. El mecanismo paralelo tiene dos componentes, la muñeca y el brazo. El área de actividad del brazo tiene un gran impacto en el espacio de actividad y la muñeca es la parte de conexión entre la herramienta y el cuerpo principal. En comparación con los robots en serie, los robots paralelos tienen las ventajas de una gran rigidez, una estructura estable, una gran capacidad de carga, una alta precisión de micromovimientos y una pequeña carga de movimiento. En términos de solución de posición, la solución directa del robot en serie es fácil, pero la solución inversa es muy difícil, por el contrario, la solución directa del robot paralelo es difícil, pero la solución inversa es muy fácil;
2. Sistema motriz
El sistema motriz es un dispositivo que proporciona energía al sistema de estructura mecánica. Según las diferentes fuentes de energía, los modos de transmisión del sistema de propulsión se dividen en cuatro tipos: hidráulico, neumático, eléctrico y mecánico. Los primeros robots industriales eran accionados hidráulicamente. Debido a que el sistema hidráulico tiene problemas como fugas, ruido e inestabilidad a baja velocidad, y la unidad de potencia es voluminosa y costosa, actualmente solo los robots grandes de servicio pesado, los robots de procesamiento paralelo y algunas aplicaciones especiales utilizan robots industriales accionados hidráulicamente. El accionamiento neumático tiene las ventajas de alta velocidad, estructura de sistema simple, mantenimiento conveniente y bajo precio. Sin embargo, la presión de trabajo del dispositivo neumático es baja y es difícil posicionarlo con precisión. Generalmente sólo se utiliza para accionar el efector final de robots industriales. Como efectores finales se pueden utilizar pinzas manuales neumáticas, cilindros giratorios y ventosas neumáticas para agarrar y ensamblar piezas con cargas medianas y pequeñas. El accionamiento eléctrico es el método de accionamiento más utilizado en la actualidad. Se caracteriza por un fácil acceso a la energía, una respuesta rápida, una gran fuerza motriz, una detección, transmisión y procesamiento de señales convenientes y, en general, puede adoptar una variedad de métodos de control flexibles. Actualmente, los motores de accionamiento directo también se utilizan para motores eléctricos o servomotores, pero el costo es mayor y el control es más complicado. El reductor que coincide con el motor generalmente utiliza un reductor armónico, un reductor de molinete cicloidal o un planetario. reductor de engranajes. Debido a la gran cantidad de requisitos de accionamiento lineal en robots paralelos, los motores lineales se han utilizado ampliamente en el campo de los robots paralelos.
3. Sistema de percepción
El sistema de percepción del robot convierte diversa información de estado interno e información ambiental del robot de señales en datos e información que pueden ser entendidos y aplicados por el propio robot o entre robots Además de la necesidad de percibir cantidades mecánicas relacionadas con su propio estado de trabajo, como el desplazamiento, la velocidad y la fuerza, la tecnología de percepción visual es un aspecto importante de la percepción de los robots industriales. El servosistema visual utiliza información visual como señal de retroalimentación para controlar y ajustar la posición y actitud del robot. Los sistemas de visión artificial también se utilizan ampliamente en diversos aspectos de la inspección de calidad, la identificación de piezas de trabajo, la clasificación de alimentos y el envasado. El sistema de percepción consta de módulos de sensores internos y módulos de sensores externos. El uso de sensores inteligentes mejora la movilidad, adaptabilidad e inteligencia del robot.
4. Sistema de interacción robot-entorno
El sistema de interacción robot-entorno es un sistema que realiza la interconexión y coordinación entre el robot y el equipo en el entorno externo. El robot y el equipo externo están integrados en una unidad funcional, como unidad de procesamiento y fabricación, unidad de soldadura, unidad de ensamblaje, etc. Por supuesto, también se pueden integrar varios robots en una unidad funcional para realizar tareas complejas.
5. Sistema de interacción persona-computadora
El sistema de interacción persona-computadora es un dispositivo para que los humanos se comuniquen con los robots y participen en el control de los robots.
Por ejemplo: terminal estándar de computadora, consola de comando, panel de visualización de información, alarma de señal de peligro, etc.
6. Sistema de control
La tarea del sistema de control es controlar el actuador del robot para completar movimientos y funciones específicas en función de las instrucciones de funcionamiento del robot y las señales enviadas por los sensores. . Si el robot no tiene características de retroalimentación de información, es un sistema de control de bucle abierto; si tiene características de retroalimentación de información, es un sistema de control de bucle cerrado. Según el principio de control, se puede dividir en sistema de control de programas, sistema de control adaptativo y sistema de control de inteligencia artificial. Según la forma del movimiento de control, se puede dividir en control puntual y control de trayectoria continua.