Xiaobai aprende por sí mismo Arduino, sobre el puerto IO

Arduino de autoaprendizaje para principiantes, sobre el puerto IO

incluye

#include

# incluye "I2Cdev.h"

#incluye "MPU6050_6Axis_MotionApps20.h"

#if I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_ARDUINO_WIRE

#incluye "Wire.h"

#endif

#define LOG_INPUT 0

#define MANUAL_TUNING 0

#define LOG_PID_CONSTANTS 0 //MANUAL_TUNING debe ser 1

#define MOVE_BACK_FORTH 1

#define MIN_ABS_SPEED 50

//MPU

MPU6050 mpu;

// Control MPU/ status vars

bool dmpReady = false; // se establece en verdadero si el inicio de DMP fue exitoso

uint8_t mpuIntStatus; // mantiene el byte de estado de interrupción real de la MPU

uint8_t devStatus ; // devuelve el estado después de cada operación del dispositivo (0 = éxito, !0 = error)

uint16_t packageSize; // tamaño de paquete DMP esperado (el valor predeterminado es 42 bytes)

uint16_t fifoCount ; // recuento de todos los bytes actualmente en FIFO

uint8_t fifoBuffer[64] // buffer de almacenamiento FIFO