¿Cuáles son las cuatro instrucciones de movimiento para robots industriales?
En primer lugar, comprenda el lenguaje de programación ABB. El lenguaje de programación ABB se llama RAPID. Es un lenguaje de programación a nivel de movimiento que es inseparable de las instrucciones de movimiento relacionadas. de ellos a continuación, moveJ, moveL y moveC, moveAbsJ
El formato de instrucción de movimiento básico de los robots industriales de ABB se divide en cinco partes: modo de movimiento, posición objetivo, velocidad de funcionamiento, radio de giro y punto central de la herramienta. , etc. Ejemplo de instrucción
MoveL p10, v1000, z50, tool0;
La primera instrucción de movimiento es: instrucción de movimiento articular MoveJ
Sus características de movimiento son: el robot se mueve al punto objetivo de la manera más rápida, el estado de movimiento del robot no es completamente controlable, pero con una ruta de movimiento única, a menudo se usa para que los robots se muevan dentro de un espacio más grande. moveJp10, V1000, fine, tool0;
La segunda instrucción de movimiento es: instrucción de movimiento lineal MoveL
Sus características de movimiento son: el robot se mueve linealmente hasta el punto objetivo y la ruta de movimiento es el punto actual y el punto objetivo determinan una línea recta con una trayectoria de movimiento única, que a menudo se usa para que los robots se muevan en condiciones de trabajo. moveLp10, V1000, fine, tool0;
La tercera instrucción de movimiento es: instrucción de movimiento de arco MoveC
Sus características de movimiento son: el robot realiza un movimiento circular
Instrucción Ejemplo: El robot se mueve hacia el punto objetivo en un arco a través del punto central. Se requiere que el punto intermedio y el punto objetivo determinen un arco. La ruta de movimiento es única y pueden ocurrir puntos muertos. el robot está en condiciones de funcionar. moveL p10, V1000, fine, tool0;
moveC p20, p30, V1000, fine, tool0;
La tercera instrucción de movimiento es: instrucción de movimiento de posición absoluta MoveAbsJ
Sus características de movimiento son: mover el brazo robótico a una posición absoluta. El robot se mueve hacia el punto objetivo en un movimiento de un solo eje. No hay punto muerto y el estado de movimiento es completamente incontrolable. Este punto generalmente se puede utilizar como retorno a cero del robot. Trate de evitar su uso en operaciones de producción normales
Ejemplos de comandos: MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool1;
Lo anterior es una explicación de los cuatro comandos de movimiento de los robots industriales I. Espero que sea útil para los principiantes. ¡Bienvenido a reimprimir, discutir e interactuar! ! !