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¿Cuál es el propósito de la programación de robots industriales?

La programación de robots industriales tiene como finalidad la integración de aplicaciones (programación de robots y procesos productivos), investigación y desarrollo de robots, electrónica y electricidad, software, maquinaria, reductores, sensores, etc.

La programación no necesita ocupar el tiempo de funcionamiento del robot, acortando el ciclo de trabajo en obra. Se pueden generar programas de proyectos complejos a través de computadoras. Después de generar el programa, se puede realizar una simulación para verificar si el programa es correcto y se puede usar el diseño mecánico para verificar si la estructura del proyecto es correcta, lo que puede generar trayectorias más complejas. Tiene ventajas obvias en proyectos de molienda, soldadura, corte y pulverización.

Sistema de estructura mecánica:

Los primeros robots industriales utilizaban todos mecanismos en serie. Un mecanismo paralelo se define como un mecanismo de circuito cerrado en el que la plataforma móvil y la plataforma fija están conectadas a través de al menos dos cadenas cinemáticas independientes. El mecanismo tiene dos o más grados de libertad y se acciona en paralelo. El mecanismo paralelo tiene dos componentes, la muñeca y el brazo.

El área de actividad del brazo tiene un gran impacto en el espacio de actividad, y la muñeca es la parte de conexión entre la herramienta y el cuerpo principal. En comparación con los robots en serie, los robots paralelos tienen las ventajas de una gran rigidez, una estructura estable, una gran capacidad de carga, una alta precisión de micromovimientos y una pequeña carga de movimiento. En términos de solución de posición, la solución directa del robot en serie es fácil, pero la solución inversa es muy difícil, por el contrario, la solución directa del robot paralelo es difícil, pero la solución inversa es muy fácil;

上篇: ¿Cómo cifrar el disco duro de una computadora? Varios métodos de cifrado del disco duro 1. Modificar la información de la tabla de particiones del disco duro es muy importante para el inicio del disco duro. Si no puede encontrar una tabla de particiones válida, no podrá iniciar desde el disco duro, ni siquiera desde un disquete. Por lo general, la sección 0 de la primera entrada de la tabla de particiones es 80H, lo que significa que la unidad c es una partición DOS activa y que el disco duro se pueda iniciar depende de ello. Si cambia este byte a 00H, no podrá iniciar desde el disco duro, pero después de iniciar desde el disquete, aún podrá acceder al disco duro. El cuarto byte de la tabla de particiones es el indicador de tipo de partición. La primera partición aquí suele ser 06H, lo que indica que la unidad c es una partición DOS activa. Si modifica la primera partición aquí, puede cifrar el disco duro hasta cierto punto. La actuación específica es: 1. Si este byte se cambia a 0, significa que la partición es inútil y, por supuesto, no se puede iniciar desde la unidad c. Después de iniciar desde el disquete, falta la unidad c original. La unidad C que ve es la unidad D original, la unidad D es la unidad E original, y así sucesivamente. 2. Si el byte aquí se cambia a 05H, no solo no será posible arrancar desde el disco duro, sino que incluso si se arranca desde un disquete, cada disco lógico del disco duro será inaccesible, lo que significa que el todo el disco duro está cifrado. Además, la marca válida del registro de arranque maestro del disco duro es que los dos últimos bytes del sector son 55AAH. Si estos dos bytes se cambian a 0, todo el disco duro también se puede bloquear y no se puede acceder a él. La tabla de particiones del disco duro está en el sector 1 del cilindro físico 0 y cabezal 0. Puede utilizar Diskedit en Norton para Win95 para transferir directamente el sector, modificarlo y guardarlo. O use la subfunción 02H de INT 13H para leer 0 cilindro 0 culata 1 sector en la memoria durante la depuración, modifíquela en la ubicación correspondiente y luego use la subfunción 03H de INT 13H para escribir 0 cilindro 0 culata 1 sector. El procesamiento de cifrado anterior es suficiente para los usuarios normales. Pero para los usuarios experimentados, incluso si el disco duro es inaccesible, pueden usar la subfunción 02H de INT 13H para leer 1 sector de la culata del cilindro 0 y modificar los datos de posición correspondientes según la experiencia para desbloquear el disco duro, porque estos Los datos de ubicación suelen ser fijos o limitados. Otro método seguro pero complicado es hacer una copia de seguridad de las entradas de la partición del disco duro y luego cambiarlas todas a 0, para que otros no puedan desbloquear ni acceder al disco duro porque no conocen la información de la partición. En segundo lugar, agregue una contraseña al inicio del disco duro. Sabemos que se puede establecer una contraseña del sistema en CMOS para que los usuarios ilegales no puedan iniciar la computadora y, por supuesto, no puedan usar el disco duro. Pero esto realmente no bloquea la unidad, porque los datos y el software en la unidad aún se pueden usar siempre que la unidad esté conectada a otra computadora. Para cifrar la contraseña de inicio del disco duro, primero puede almacenar el registro de inicio maestro y la información de partición del sector 0, cilindro 0, cabeza 1 del disco duro en un sector oculto no utilizado del disco duro, como el sector 0, cilindro 0, cabeza 3. Luego Debug reescribe un programa que no exceda los 512 bytes (de hecho, más de 100 bytes es suficiente) y lo carga en el sector 1 del disco duro. La función de este programa es ingresar la contraseña primero al ejecutar. Si la contraseña es incorrecta, ingresará en un bucle infinito, si la contraseña es correcta, leerá los sectores ocultos (0 cilindro, 0 cabezal, 3 sectores) en el disco duro. disco que almacena el registro de inicio maestro y la información de la partición) y ejecute el registro de inicio maestro. Cuando se inicia el disco duro, el BIOS primero llama al programa de arranque INT 19H para leer el registro de arranque maestro del sector 0 de cabeza 1 del cilindro 0 del disco duro principal en la memoria de 0000:7C00H para su ejecución, pero hemos cambiado el cilindro 0 0. cabeza 1 sector a programar de mi propio diseño. De esta forma, al arrancar desde el disco duro, lo primero que se ejecuta no es el programa de arranque principal, sino el programa que diseñamos. Al ejecutar el programa que diseñamos, si la contraseña es incorrecta, la ejecución no puede continuar y no se puede iniciar. Incluso si se arranca desde un disquete, el disco duro es inaccesible porque el sector 1 del cilindro 0, cabeza 0, no tiene información de partición. Por supuesto, también podemos almacenar algunos programas que diseñamos en memoria de alta gama, como virus, monitorear el uso de INT 13H y evitar que se reescriban 0 cilindros, 0 cabezas y sectores. 3. La gestión de cifrado de usuarios del sistema operativo UNIX del disco duro puede realizar una gestión multiusuario. En el sistema DOS, se puede mejorar el sistema de administración del disco duro y también se puede lograr una administración multiusuario con funciones similares. El sistema de gestión puede cumplir algunos requisitos: 1. 下篇: ¿Anhui Agriculture Finance es un banco formal?

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