Solución de programación de máquinas de garras
Para obtener un plano de construcción detallado, consulte el artículo anterior Plan de construcción de la máquina de garras.
Este artículo presenta las ideas y métodos de programación. Primero se muestra el diagrama del programa. El diagrama del programa se divide en una parte de transmisión y una parte de recepción. es el tema de la máquina de garras.
En primer lugar, la transmisión y la recepción están conectadas a través de Bluetooth para enviar y recibir señales. Se debe prestar especial atención a la interconexión Bluetooth de los dos hosts y los nombres de host correspondientes en la parte del programa.
Como se mencionó en el artículo anterior, la izquierda y la derecha y la parte delantera y trasera del transmisor están controladas por grandes motores como sensores. Por lo tanto, se utilizan dos programas independientes para controlar la izquierda y la derecha y la parte delantera y trasera. Al mismo tiempo, cabe señalar que los motores son muy sensibles como sensores, es difícil controlar el grado, por lo que se detiene alrededor de 0 grados para reducir la precisión. en el intervalo de (-10, 10), y envía la señal como información de estado de parada, que es menor que -10 Hacia la izquierda o hacia atrás es mayor que hacia adelante o hacia la derecha. La dirección requiere atención especial y es muy fácil cometer errores. Por supuesto, se necesitan variables y módulos de comparación para implementar esta función. Además, es necesario restablecer el grado del motor en cada programa al iniciar la operación. ¡Retorno de la palanca del mando a distancia! Espero a que la luz reflejada sea mayor que un cierto valor para pasar la tarjeta y controlar si todo el proceso de emisión continúa.
La parte receptora se compone de dos bucles y un interruptor en serie. La izquierda y la derecha y la parte delantera y trasera reciben señales relevantes correspondientes a adelante y atrás. Vale la pena señalar que la máquina de garras viaja hasta el borde. Método de procesamiento. Después de presionar el sensor táctil, si salta del ciclo correspondiente y presiona en el lado izquierdo, el desplazamiento hacia la izquierda no será válido. Lo mismo se aplica a las otras tres direcciones.
Después de recibir la señal de presión, cambie el programa y siga la cadena del programa real hasta que se complete la cadena del programa. En este momento, la cadena del programa real es mover la pinza hacia abajo, agarrar, mover hacia la izquierda. hacia la izquierda y ser presionado hacia atrás Después de moverse y ser presionado, suelte la pinza. Vale la pena mencionar cómo lograr un agarre probabilístico. Establezca un número aleatorio del 1 al 10 en la posición de agarre, y será verdadero dentro de un cierto rango, falso. dentro de un cierto rango, y el valor verdadero Cuanto más hay, mayor es la probabilidad de agarrar. El valor verdadero significa un agarre normal y el valor falso significa un frenado inercial, que puede lograr un agarre aleatorio. Preste especial atención a no utilizar una estructura de engranaje helicoidal para la pinza, ya que el engranaje helicoidal tiene una función de autobloqueo.
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