¿Cómo definir la orientación de los seis sistemas de coordenadas de un solo eje de un robot industrial de seis ejes?
Cada sistema de coordenadas corresponde a un elemento. Pero no debe controlarse individualmente o en conjunto, sino que debe implementarse mediante un algoritmo de transformación dinámica de sistemas de múltiples coordenadas.
Las coordenadas de las articulaciones solo se pueden mover en un eje, es decir, cada vez que presionas qué articulación, esa articulación se mueve y las otras cinco articulaciones permanecen estacionarias.
Coordenadas rectangulares, cuando mueves el robot, para garantizar que se mueva en la misma línea recta, sus seis articulaciones cooperan entre sí.
Coordenadas de la herramienta, el origen de las coordenadas de la herramienta está al final de la herramienta, por lo que sus coordenadas cambian con el cambio del punto final.
En general, se utilizan coordenadas conjuntas y rectangulares. en programación Se usa con más frecuencia; el punto de transición desde el punto de partida al punto realmente necesario usa coordenadas conjuntas, y el resto de lugares usan coordenadas rectangulares o coordenadas de herramienta. Por supuesto, la programación depende de los hábitos personales y no existe una regla sobre qué coordenadas deben usarse en qué lugar.
Información ampliada:
1. Coordenada Z
La dirección de movimiento de la coordenada Z está determinada por la fuerza de corte de transmisión del husillo, es decir, paralela. al eje del husillo El eje de coordenadas es el sistema de coordenadas
En la coordenada Z, la dirección positiva de la coordenada Z es la dirección en la que la herramienta sale de la pieza de trabajo.
Si hay varios husillos en la máquina herramienta, seleccione la dirección del husillo perpendicular al plano de sujeción de la pieza de trabajo como dirección de coordenadas Z; si el husillo puede girar, seleccione la dirección perpendicular al plano de sujeción de la pieza de trabajo como dirección; Dirección de coordenadas Z. ; Si no hay husillo en la máquina herramienta, seleccione la dirección perpendicular al plano de sujeción de la pieza de trabajo como dirección de coordenadas Z. La Figura 3 muestra la coordenada Z del torno CNC.
2. Coordenada X
La coordenada X es paralela al plano de sujeción de la pieza, normalmente en el plano horizontal.
Si la pieza gira, la dirección en la que la herramienta sale de la pieza es la dirección positiva de la coordenada X;
Si la herramienta gira, existen dos situaciones:
1) Cuando la coordenada Z es horizontal, el observador mira la pieza de trabajo a lo largo del husillo de la herramienta y la dirección del movimiento X apunta hacia la derecha.
2) Cuando la coordenada Z es vertical; el observador mira hacia el husillo de la herramienta y mira la columna, y la dirección del movimiento X apunta hacia la derecha.
2) Cuando la coordenada Z es vertical, el observador mira hacia el husillo de la herramienta y mira la columna. columna, y la dirección del movimiento X apunta hacia la derecha. Al mirarlo, la dirección X del movimiento apunta hacia la derecha.
La figura 4 muestra la coordenada X del torno CNC.
Enciclopedia Baidu-Sistema de coordenadas